直接转矩-专业自动化论坛-中国工控网论坛

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发表于：2007-06-22 15:48:00

楼主

我想请问各位高手,伺服放大器中的直接转矩控制模式和直接转矩控制技术什么关系?是不是一个实现一个理论的对应关系?那我做的直接转矩控制的算法可以在伺服放大器中的直接转矩控制模式验证吗?如何连接硬件实现?

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发表于：2007-06-22 18:35:00

1楼

各位大侠,多多指教啊

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发表于：2007-06-22 20:53:00

2楼

“直接转矩控制技术”属于异步电机的驱动理论范畴，对于永磁伺服电机而言应用意义有限。如果就伺服的（直接）转矩控制模式而言，实质上就是电流控制。

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发表于：2007-06-23 09:42:00

3楼

我现在可能要做一些永磁伺服电机的直接转矩控制理论方面的探讨,你说的“意义有限”是不是觉得这样做没有意义吗?
我现在有伺服放大器,数据采集卡，PC，如果我要实现直接转矩控制或矢量控制应该怎么做？是不是把伺服放大器调到转矩控制模式就可以阿？

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发表于：2007-06-23 09:47:00

4楼

拜托

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发表于：2007-06-23 11:11:00

5楼

要想做这个可不容易，伺服放大器都集成这功能了而且是封装好的，就几个参数能动。你要真想研究明白就只能先按照人家的功率回路先扒下来，研究好各器件的性能和参数，然后自己做控制电路写算法，并把检测实际扭矩采样上来进行分析。不然的话，我个人是觉得没什么办法了。

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发表于：2007-06-23 13:39:00

6楼

那就是说控制电路重新设计，它原来的伺服放大器完全不用？这个工作量就大了

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发表于：2007-06-23 14:04:00

7楼

看你想研究到什么程度呗，你要是想研究电机电枢电流和力距关系我恐怕就真得这么做了。你要是应用研究话，没有必要搞这么复杂了。就当伺服是个理想放大器就好了，再不就在力距模式下根据指令变化和力距输出拟合个关系曲线出来，不过正如版主所说，这样做理论意义恐怕真的不大。

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发表于：2007-06-23 19:08:00

8楼

“现在可能要做一些永磁伺服电机的直接转矩控制理论方面的探讨”———果真要做这样的工作，建议检索科技文献，本版恐怕未必足以支持这样的理论问题。

另，关于实现方法，用现成的“伺服放大器”肯定是不足以支持这样的理论研究的，关于这一点，“lg_006”已经论述的很清楚了。

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发表于：2007-06-23 21:45:00

9楼

谢谢lg_006、波恩，我知道了

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发表于：2007-06-24 10:30:00

10楼

to:lg_006、波恩
查看了大量学术论文,我得出的以下结论.基于电机,伺服放大器,数据采集卡，PC系统,由于只能获得速度/位置信号(从编码器获得),涉及电流环的控制方法(如直接转矩)是无法实现的,但是速度环/位置环的算法还是可以做的,算法(如PID)可以在速度环/位置环这一级实现,我的理解对不对?

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发表于：2007-06-24 18:37:00

11楼

基本上理解正确，不过从“涉及电流环的控制方法(如直接转矩)是无法实现的”这句话看,楼主对“直接转矩”的理解应该不是经典意义下的“直接转矩控制”，而是“矢量控制”或“磁场定向控制”。如果真想“涉及电流环的控制方法”，要么自己做，要么也可以买一款合适的纯功率放大器，关于这方面的东西，建议楼主上PMAC（Delta Tau）的网站看看，PMAC可以依托这些“功率放大器”，用某些PMAC卡，实现伺服的电流环控制。

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发表于：2007-06-24 22:27:00

12楼

to:波恩
THANK YOU!

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发表于：2007-06-25 08:12:00

13楼

不必客气！

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发表于：2007-06-25 09:55:00

14楼

恩，版主所说有理。采用PMAC的话可以少做很多功课，比如控制电路的设计等的。你在哪里啊，记得北京某公司有个Advantage 400 CNC系统（以PMAC为内核）的demo就是这种架构方式，可以去看看。但纯功率放大器＋永磁伺服电机（欧美有这种产品，小日本不清楚）也不便宜，倒不是因为其难，而是因为其用的少，量小。具体怎么做就看楼主的实际情况了。而且还是那句话你要真想研究明白还是需要对放大器进行起码的简单建模的，不然联放大器都作为黑箱的一部分的话还是不够理想，楼主课题的主要意义恐怕正是要进行对放大器设计和优化。

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发表于：2007-06-25 18:43:00

15楼

我在上海,有幸得到两位高人指点迷津,我知道该怎么做了

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发表于：2007-07-05 16:43:00

16楼

to:波恩,lg_006
   在电机,伺服放大器,数据采集卡，PC系统中,如果我要做速度/位置环控制算法,是不是把伺服放大器调成转矩控制模式,然后从编码器中读取速度/位置信号构成闭环,再做相应速度/位置算法就可以了?
   因为伺服放大器的转矩控制模式,就是在电机力矩的控制,那么我给的伺服放大器的速度/位置控制信号,能通过电流环控制来实现速度/位置控制吗?我感觉电机还是处于力矩控制啊.
   这一点我想不通,请指教!

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发表于：2007-07-05 18:32:00

17楼

各位高手多指点,想不通晚上又要失眠了

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发表于：2007-07-06 08:13:00

18楼

    "在电机,伺服放大器,，PC系统中,如果我要做速度/位置环控制算法,是不是把伺服放大器调成转矩控制模式,然后从编码器中读取速度/位置信号构成闭环,再做相应速度/位置算法就可以了?"   可以，但你至少还得加块板卡给伺服发指令啊！（力距模式通常用模拟量）
     “因为伺服放大器的转矩控制模式,就是在电机力矩的控制,那么我给的伺服放大器的速度/位置控制信号,能通过电流环控制来实现速度/位置控制吗?我感觉电机还是处于力矩控制啊.”既然是力距模式，给驱动器的信号就是力距指令。在这种方式下能不能实现速度/位置控制，就看你的上位控制系统和算法能不能满足要求了。

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发表于：2007-07-06 08:48:00

19楼

   "可以，但你至少还得加块板卡给伺服发指令啊！"--板卡的作用是不是用来接收编码器信号,数据采集及输出控制信号?
   "在这种方式下能不能实现速度/位置控制，就看你的上位控制系统和算法能不能满足要求了。"--要实现速度/位置控制,上位控制系统和算法需要满足什么特殊要求?请详细点说明.
   我只是觉得给驱动器的信号是力距指令,怎么能实现速度/位置的控制?

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