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松下伺服调试问题?
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自控小生
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发表于:2007-06-19 22:51:00
楼主
松下伺服调试,电机已1:6的减速比拖动园盘转动,在停止时机械左右摆动,报16报警,自动增益调整报ERR,请教高手如何解决?
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波恩
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发表于:2007-06-20 11:10:00
1楼
是不是负载惯量有过大?
16报警是什么含意?自动增益调整报什么ERR?
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lg_006
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发表于:2007-06-20 15:33:00
2楼
首先先重新校验一下惯量是否匹配,然后检查一下连接方式,是不是有间隙或着不同轴啊,这可能造成惯量剧烈变化也是造成报警很大的可能性之一。
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lg_006
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发表于:2007-06-20 15:33:00
3楼
首先先重新校验一下惯量是否匹配,然后检查一下连接方式,是不是有间隙或着不同轴啊,这可能造成惯量剧烈变化也是造成报警很大的可能性之一。
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流氓笨笨
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发表于:2007-06-20 17:19:00
4楼
16过载 大部分为机械原因或者选择电机小了
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李晓东-PX
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发表于:2007-06-20 17:47:00
5楼
不用怀疑了一定是负载惯量比过大造成的,左右摆动是因为伺服因惯量过大而造成震荡,后来报警是电机过载.处理的办法是将伺服的增益与惯量匹配起来.如果你采用的是自动增益调整那么可以改小Pr22的值,如果你采用的是手动增益调整那么把第1位置增益和速度增益降低即参数Pr10和Pr11.
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自控小生
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发表于:2007-06-20 21:19:00
6楼
谢谢各位大侠指教,负载惯量如何计算,能否详细介绍一下?
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波恩
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发表于:2007-06-21 09:30:00
7楼
“负载惯量如何计算”,因而有减速环节,计算相对麻烦,建议查阅数控类书籍。
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李晓东-PX
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发表于:2007-06-21 18:12:00
8楼
齿轮,螺杆,圆盘的惯量计算公式:1/2*M*R*R=J
平台惯量计算公式:M*(P/2∏)* (P/2∏)=J
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发表于:2007-06-22 00:56:00
9楼
对了,,我想问下你们用的是A4系列的吗??//
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李晓东-PX
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发表于:2007-06-22 09:45:00
10楼
to 黄小明:
这有什么区别,两者差不多只是A的比A4的性能要好很多!
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发表于:2007-06-22 16:28:00
11楼
16报警是过载
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12楼
调整pr20增益减小
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maxma
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发表于:2007-06-23 00:35:00
13楼
惯量比可以用自带的常规自动增益测一下,怀疑刚性太大或电机选小了,换一个大惯量的。
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