当前位置：工控论坛 > > 产品 > 运动控制

松下伺服调试问题？ 点击：1072 | 回复：13



自控小生

    
  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：54帖 | 204回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：349
  • 注册：2005年11月29日
发表于：2007-06-19 22:51:00
楼主
松下伺服调试，电机已1：6的减速比拖动园盘转动，在停止时机械左右摆动，报16报警，自动增益调整报ERR，请教高手如何解决？
分享到：
收藏 邀请回答 回复楼主 举报



波恩

  • 精华：10帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：203帖 | 11028回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：36300
  • 注册：2003年6月12日
发表于：2007-06-20 11:10:00
1楼
是不是负载惯量有过大？
16报警是什么含意？自动增益调整报什么ERR？
回复 引用 举报

lg_006

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：2帖 | 390回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：419
  • 注册：2005年2月24日
发表于：2007-06-20 15:33:00
2楼
首先先重新校验一下惯量是否匹配，然后检查一下连接方式，是不是有间隙或着不同轴啊，这可能造成惯量剧烈变化也是造成报警很大的可能性之一。
回复 引用 举报

lg_006

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：2帖 | 390回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：419
  • 注册：2005年2月24日
发表于：2007-06-20 15:33:00
3楼
首先先重新校验一下惯量是否匹配，然后检查一下连接方式，是不是有间隙或着不同轴啊，这可能造成惯量剧烈变化也是造成报警很大的可能性之一。
回复 引用 举报

流氓笨笨

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：4帖 | 97回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：161
  • 注册：2006年1月19日
发表于：2007-06-20 17:19:00
4楼
16过载  大部分为机械原因或者选择电机小了
回复 引用 举报

李晓东-PX

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：2帖 | 115回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：178
  • 注册：2005年3月04日
发表于：2007-06-20 17:47:00
5楼
不用怀疑了一定是负载惯量比过大造成的,左右摆动是因为伺服因惯量过大而造成震荡,后来报警是电机过载.处理的办法是将伺服的增益与惯量匹配起来.如果你采用的是自动增益调整那么可以改小Pr22的值,如果你采用的是手动增益调整那么把第1位置增益和速度增益降低即参数Pr10和Pr11.
回复 引用 举报

自控小生

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：54帖 | 204回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：349
  • 注册：2005年11月29日
发表于：2007-06-20 21:19:00
6楼
谢谢各位大侠指教，负载惯量如何计算，能否详细介绍一下？
回复 引用 举报

波恩

  • 精华：10帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：203帖 | 11028回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：36300
  • 注册：2003年6月12日
发表于：2007-06-21 09:30:00
7楼
“负载惯量如何计算”，因而有减速环节，计算相对麻烦，建议查阅数控类书籍。
回复 引用 举报

李晓东-PX

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：2帖 | 115回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：178
  • 注册：2005年3月04日
发表于：2007-06-21 18:12:00
8楼
齿轮,螺杆,圆盘的惯量计算公式:1/2*M*R*R=J
平台惯量计算公式:M*(P/2∏)* (P/2∏)=J
回复 引用 举报

求教,三菱MR-E侍服

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：10帖 | 23回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：49
  • 注册：2007年3月26日
发表于：2007-06-22 00:56:00
9楼
对了,,我想问下你们用的是A4系列的吗??//
回复 引用 举报

李晓东-PX

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：2帖 | 115回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：178
  • 注册：2005年3月04日
发表于：2007-06-22 09:45:00
10楼
to 黄小明:
这有什么区别,两者差不多只是A的比A4的性能要好很多!
回复 引用 举报

ZB06

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：24帖 | 235回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：727
  • 注册：2006年12月11日
发表于：2007-06-22 16:28:00
11楼
16报警是过载
回复 引用 举报

fanshubin

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：0帖 | 10回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：77
  • 注册：2006年4月30日
发表于：2007-06-22 16:45:00
12楼
调整pr20增益减小 
回复 引用 举报

maxma

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：2帖 | 10回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：91
  • 注册：2006年9月22日
发表于：2007-06-23 00:35:00
13楼
惯量比可以用自带的常规自动增益测一下，怀疑刚性太大或电机选小了，换一个大惯量的。
回复 引用 举报

热门招聘
相关主题

官方公众号
智造工程师