在伺服电机的速度控制模式下，如何控制行进的速度？-专业自动化论坛-中国工控网论坛

在伺服电机的速度控制模式下，如何控制行进的速度？点击：2646 | 回复：20

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发表于：2007-05-18 16:12:00

楼主

现使用富士伺服电机GYS201DC2-T2A+伺服放大器RYC201D3-VVT2，控制一套滚珠丝杠机构，在位置控制模式下，可以由现成的公式计算出机械系统直线方向运动速度
如何在速度控制模式下，如何控制机械系统直线方向上的运动速度？
　　
第一次接触电机，问题幼稚，见谅！

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波恩

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发表于：2007-05-18 16:15:00

1楼

一般伺服的速度模式指令输入为±10V模拟电压，幅度对应电机的额定速度（有的对应最高速度），±符号对应正反方向。

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breezing

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发表于：2007-05-18 22:25:00

2楼

不能使用运动控制卡,通过卡给的脉冲驱动电机么?
像位置控制模式的话,可以由卡给的脉冲数计算出机械系统直线方向的运动速度,速度控制模式下可以这样吗?

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波恩

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发表于：2007-05-19 10:56:00

3楼

对于目前市面上卖的带脉冲接口的所谓数字伺服而言，使用脉冲接口就是使用位置模式，而所谓速度模式和转矩模式，是通过±10V模拟电压接口进行控制的，也就是说速度模式是不支持脉冲给定的。
如果楼主一定要在脉冲接口控制下，实现目标速度，那就按“卡给的脉冲数计算出机械系统直线方向的运动速度”的方式做好了，不必拘泥于具体模式。

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物实

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发表于：2007-05-19 11:12:00

4楼

我用过通过控制脉冲频率去控制速度不太好

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物实

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发表于：2007-05-19 11:18:00

5楼

一般伺服的速度模式指令输入为±10V模拟电压，幅度对应电机的额定速度（有的对应最高速度），±符号对应正反方向。顺便问一下,能否通过鉴定10v控制速度,IO控制方向

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波恩

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发表于：2007-05-19 11:20:00

6楼

To “物实”：刚刚回答过，请查看你发的主题贴。

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breezing

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发表于：2007-05-19 15:25:00

7楼

直接照伺服驱动器说明书上的公式计算就可以了啊

非常感谢

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ANNI

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发表于：2007-05-19 16:21:00

8楼

应该是控制脉冲电压吧

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刘岩利

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发表于：2007-05-20 08:04:00

9楼

"应该是控制脉冲电压吧"
要干什么?

"顺便问一下,能否通过鉴定10v控制速度,IO控制方向"
看您使用的伺服手册，变频器都可以，伺服好象很多型号都不可以。

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xm_hoo

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发表于：2009-06-04 14:31:56

10楼

速度模式下,控制速度的电压如何用CPU实现,用梯形电压是否可以得到电机平滑运行?

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刘岩利

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发表于：2009-06-06 09:41:28

11楼

梯形电压是否可以得到电机平滑运行?

原则可以作到基本平滑,当然也要开梯形的斜率有多大.

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xm_hoo

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发表于：2009-06-26 14:28:30

12楼

谢谢11楼，梯形电压：每100uS增加0.05V，到使电机加速到2900RPM，这样是否可以？

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刘岩利

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发表于：2009-06-27 08:52:39

13楼

每100uS增加0.05V

20ms从零速加到最高速，建议您先算一下电机扭矩能不能实现这么高的加速度。在扭矩能达到的前提下，再看驱动器的响应速度了。反正个人不看好这么高的加速度。

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波恩

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发表于：2009-06-27 12:15:44

14楼

小惯量电机，机电时间常数小，20ms完成加速也许有戏。惯量大的，就先参照刘版主的原则算算再说了。

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xm_hoo

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发表于：2009-06-27 21:41:56

15楼

20ms从零速加到最高速

扭距够的，加速时间不是问题，可以到最高速的，问题是控制速度的给定电压如何变化？实际输出速度是否会按给定电压快速变化？在位置控制模式下，脉冲频率是有台阶的，也就是同样频率的脉冲保持若干个后，再增加频率。在速度控制模式下，给定的电压若快速连续变化（100uS), 伺服驱动器是否能够全部知道此变化，是否需要在每次电压变化后需要保持足够的时间？那么这个时间是多少？

目标：让电机在75mS内转3圈。此目标肯定可以实现

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波恩

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发表于：2009-06-28 16:14:28

16楼

伺服的模拟速度指令一般也是定周期离散采样，外部模拟指令的刷新很难与其完全同步，当外部模拟给定离散并细化到一定程度后，需要关心的是指令的变化模式，也就是速度指令的总体变化曲线，即加减速曲线，不必拘泥于每一个离散点的停留时间。

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xm_hoo

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发表于：2009-07-22 23:09:23

17楼

那速度指令的总体变化如何做?

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波恩

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发表于：2009-07-23 07:58:02

18楼

加减速规划，比如S型加减速。

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xm_hoo

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发表于：2009-07-24 23:50:21

19楼

谢谢!

那就是控制加速度逐渐变化了

速度控制模式下,上位机要检测反馈速度吗?我想应该不会的,如同位置模式下,上位机是不检测反馈位置的一样.是吗?

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波恩

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发表于：2009-07-25 10:41:31

20楼

上位直接输出速度控制指令时，不必检测速度反馈；

上位做速度闭环时，则必须检测速度反馈。

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