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伺服更新周期概念 点击：1733 | 回复：4



welfare

    
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发表于：2007-03-02 11:28:00
楼主
假如上位控制器伺服更新周期100us，轴速度1m/s，是否只能检测到0.1ms的位移量？
如果不是，控制器编码器的采集速度与什么有关（控制器cpu？）另哪位大侠解释一下伺服更新周期的概念？谢谢！
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kds

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发表于：2007-03-02 11:34:00
1楼
楼主对采样时间的认识是正确的。
能否检测到位移量，还与位移速度和位置传感器的分辨率有关。
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波恩

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发表于：2007-03-02 16:44:00
2楼
没错呀！100us，不就是0.1ms吗！如果轴速度1m/s，那么大多数情况下，肯定能检测到相应的位移量！
控制器编码器（接口）的采集速度，当然与接口硬件和软件资源有关了。

所谓伺服更新周期，是针对伺服的闭环控制而言的，也就是各个环反馈的采样周期，或者指令的刷新周期，通常这两个周期是一致的。
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刘岩利

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发表于：2007-03-03 08:34:00
3楼
“假如上位控制器伺服更新周期100us，轴速度1m/s，是否只能检测到0.1ms的位移量？”
不知道“只能检测到”是什么意思。

“控制器编码器的采集速度与什么有关”
这要看控制器的结构和编码器信号的形式，以及对“采集速度”的定义。控制器是一般来说应该有相对独立的编码器信号采集和保持部分，每个周期会去看一下当前值。如果你的采集速度是指控制器检查“当前值”的速度，那就是更新周期的速度了。如果你是指能采集什么速度的编码器，那就看接受信号部分的设计了。

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波恩

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发表于：2007-03-03 21:29:00
4楼
刘斑竹的分析更为全面。
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