当前位置：工控论坛 > > 产品 > 运动控制

求助：关于伺服电机的转矩控制方式 点击：1873 | 回复：14



frank小强

    
  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：9帖 | 6回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：84
  • 注册：2006年12月22日
发表于：2007-01-08 15:20:00
楼主
现有些伺服控制方面的问题想向各位请教！

我目前要做一个力矩的加载系统，力矩加载方式通过伺服电机来实现的，目的是想要伺服电机可以输出与输入模拟量成比例的转矩来。所购买的主要器件如下：MDMA202P1H型伺服电机，MEDDT7364伺服驱动器，EURO205X控制器。

由于是想利用该系统对外面的对象进行不同大小转矩的加载，所以我将系统设置为转矩控制模式，并且当我运行程序给定系统一个DAC值得时候，不知道为什么，空载的伺服电机不转（此时用手摸电机的轴，感觉到轴有些震动，并且电机里面还有些小小的声音，终止程序，上面这些现象消失）。当我将系统设置为速度控制模式时，运行程序给定DAC值，空载的电机是转动的，能请各位老师给我解释上面的现象啊？

还有看到大家在伺服控制这一块，对速度和位置控制模式讨论的比较多，而对转矩控制模式谈的不是很多。在我理解中，转矩控制模式，就是伺服电机输出的转矩是输入的模拟电压量成正比关系的，不知道对对啊？
 
分享到：
收藏 邀请回答 回复楼主 举报



刘岩利

  • [版主]
  • 精华：2帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：16帖 | 8239回
  • 年度积分：397
  • 历史总积分：28760
  • 注册：2005年3月09日
发表于：2007-01-08 21:00:00
1楼
力矩控制？当给定力矩小于摩擦阻力的时候，自然转不起来。力矩控制，买伺服电机，您的经费蛮富裕的。
回复 引用 举报

frank小强

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：9帖 | 6回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：84
  • 注册：2006年12月22日
发表于：2007-01-09 09:41:00
2楼
但是我的电机是出于空载状态啊，就是说它是没有摩擦阻力的，为什么还不动？
回复 引用 举报

frank小强

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：9帖 | 6回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：84
  • 注册：2006年12月22日
发表于：2007-01-09 09:44:00
3楼
呵呵，难道这种转矩控制模式的加载是一种被动加载，而不是我原本想象的主动加载
回复 引用 举报

伺服马达

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：4帖 | 137回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：476
  • 注册：2005年4月22日
发表于：2007-01-09 16:06:00
4楼
你的56号参数设为多少啊?或者是不是有使用外部速度限制输入?
回复 引用 举报

刘岩利

  • [版主]
  • 精华：2帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：16帖 | 8239回
  • 年度积分：397
  • 历史总积分：28760
  • 注册：2005年3月09日
发表于：2007-01-09 20:41:00
5楼
但是我的电机是出于空载状态啊，就是说它是没有摩擦阻力的，为什么还不动？
空载，电机自己也会有点阻力的。
回复 引用 举报

frank小强

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：9帖 | 6回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：84
  • 注册：2006年12月22日
发表于：2007-01-09 21:18:00
6楼
我的56号参数是默认的啊，而且当电机设为速度控制模式时是可以转动的，所以应该不会是速度限制的问题吧
回复 引用 举报

frank小强

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：9帖 | 6回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：84
  • 注册：2006年12月22日
发表于：2007-01-09 21:20:00
7楼
我知道空载电机内部会有阻力的啊，但是当我加大DAC值得时候应该可以克服阻力转动的吧
回复 引用 举报

TRIO技术支持.

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：8帖 | 412回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：876
  • 注册：2004年2月03日
发表于：2007-01-09 22:25:00
8楼
松下伺服速度限制的缺省值可能是零(力矩模式).我手头没有手册.如果是56号参数,把它改成最大值的20%再试试.
回复 引用 举报

刘岩利

  • [版主]
  • 精华：2帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：16帖 | 8239回
  • 年度积分：397
  • 历史总积分：28760
  • 注册：2005年3月09日
发表于：2007-01-10 07:25:00
9楼
我知道空载电机内部会有阻力的啊，但是当我加大DAC值得时候应该可以克服阻力转动的吧
如果，给的数值不是太小，确实不会有阻力问题。不过，我听用户提到过，卖松下的人说，松下的扭矩模式不能用，但没有说原因。
回复 引用 举报

伺服马达

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：4帖 | 137回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：476
  • 注册：2005年4月22日
发表于：2007-01-10 09:35:00
10楼
哪个卖松下的代理商,竟然说这种不负责任的话.松下的转矩模式我就用过.如果56号参数设为出厂值,就是0,电机肯定是不会转的
回复 引用 举报

frank小强

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：9帖 | 6回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：84
  • 注册：2006年12月22日
发表于：2007-01-10 13:36:00
11楼
呵呵，果真是56号参数的问题,我重新设置了下,现在可以转啦.非常感谢各位啊!
回复 引用 举报

salasalacn

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：2帖 | 74回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：152
  • 注册：2003年8月07日
发表于：2007-01-26 08:59:00
12楼
"不过，我听用户提到过，卖松下的人说，松下的扭矩模式不能用，但没有说原因。"
楼上的话没有听完全.
真正事实是:松下的确有出一种只有位置控制模式的经济型的驱动器.转矩和速度模式是不可用的.而标准型的是三种模式都有的.

回复 引用 举报

波恩

  • 精华：10帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：203帖 | 11028回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：36300
  • 注册：2003年6月12日
发表于：2007-01-26 11:07:00
13楼
松下不能用还不换一个，老吊着松下！
回复 引用 举报

多

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：1帖 | 11回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：25
  • 注册：2005年5月30日
发表于：2007-01-29 17:51:00
14楼
我也碰到过这问题,用的是A4系列.在转矩模式下不能动.只能用在速度模式.
回复 引用 举报

热门招聘
相关主题

官方公众号
智造工程师