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NUAA小刘

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发表于：2007-01-01 11:13:00

楼主

用正负幅值相等的方波模拟信号控制电机速度，让电机满行程来回走的时候发现电机逆时针转动很平稳但是顺时针转动时一抖一抖的。通过调节模拟量偏移参数也不能解决顺时针旋转抖振问题。那位大侠指点一下啊！

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刘岩利

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发表于：2007-04-25 07:11:00

21楼

“速度相应最多只能设到100Hz”
没看明白，100HZ是多大的速度？

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波恩

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发表于：2007-04-25 17:14:00

22楼

to “NUAA小刘”：从现象看，伺服速度环下，单独调偏后，顺逆双向对称；而加上上位控制器实现位置闭环后，再调偏，顺逆反而不对称。不知带着控制器调偏时，你是如何调的，调整的偏移量是否从上位位置闭环中扣除了。

另，200W伺服，带2Kg小车，要速度响应超过100Hz，不知100Hz是如何测得的？此刻位移量大致有多少？按经验看，恐怕还真的要大马拉小车才能提高你所需的响应能力。

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鹰飞翔

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发表于：2007-04-25 17:38:00

23楼

波恩的思路是对的。
主要是参数整定。如果有自动增益整定软件的话，很容易解决了，比如Parker, Danaher,都有。如果手动设置的话，就要仔细看一下控制器和驱动器的说明书了。

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NUAA小刘

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发表于：2007-04-26 22:21:00

24楼

100Hz是我上位控制器每10ms（毫秒）更新一次速度控制电压时，电机有振动，勉强能反应过来。用过富士伺服的同志都知道里面有个speed response 1参数，就是速度响应，我这里设置的是100(据说这个参数的单位是Hz)。然后上位控制每10ms更新一次控制电压。

to"波恩"：带着控制器调偏调的还是电机伺服放大器上的模拟量偏移(71号参数)。

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NUAA小刘

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发表于：2007-04-26 22:27:00

25楼

那位高手能告诉我，如果用力矩控制模式的话，speed response（速度响应）这个参数不用调节，那么系统的时滞如何确定？就是你给一个转矩电压值，电机多长时间之后能达到要求的转矩？这个时间在什么量级？毫秒级还是微秒级？

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刘岩利

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发表于：2007-04-27 06:59:00

26楼

“每10ms（毫秒）更新一次速度控制电压时，电机有振动”
每次更新，电压变化多少？或者说，要求速度变化多少？

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波恩

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发表于：2007-04-27 11:40:00

27楼

to "NUAA小刘": “带着控制器调偏调的还是电机伺服放大器上的模拟量偏移”方法看起来没有问题，建议试着增大控制器端的增益，看看情况如何变化。

另：一般而言，伺服的电流环响应时间是极短的，不会大于毫秒，否则KHz级别的电流环频响就别指望达到了。转矩响应取决于电流，一般认为电流建立了，转矩也就有了。

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NUAA小刘

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发表于：2007-04-28 14:09:00

28楼

[b]to"刘岩利"：因为我的目的是做反馈控制，每次更新的电压值是多少不固定。根据反馈控制率a=k*x(k为反馈增益矩阵，x为状态向量)得到当前需要的加速度a,然后由v=v0+a*dt得到设定的速度，认为电机从v0加速到v的过程中是匀加速(当然实际上可能不是匀加速)，如果dt很短那么基本上就可以认为电机在dt时间内有恒定的加速度a,这样就可以较好的模拟加速度控制。可惜速度控制环反映比较慢，dt不会很小的，小了电机反应不过来。
确实，别看一个小小的伺服系统，要把它全部弄透彻了不容易啊！[/b]

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刘岩利

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发表于：2007-04-29 08:09:00

29楼

常见的中小功率伺服速度响应至少是500HZ，还有1KHZ的。富士没见过，只能到100HZ，如果驱动器就是这样的限制，用来做闭环实时控制确实没谱了一点。

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重剑

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发表于：2007-04-29 13:30:00

30楼

1、速度给定零漂调节要联结上位且通电状态。
2、速度环增益与速度环带宽理解错误。speed response是一个对应增益的参数。

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NUAA小刘

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发表于：2007-04-29 16:36:00

31楼

to"重剑":重剑大侠，还请指明！其实我不太懂，我就是看手册的。富士电机手册上对speed response的解说是“[color=#0000FF]This parameter determines the response of the speed control loop. A larger setting improves the response of the servomotor, while too large a setting may cause the mechanical system to vibrate.”[/color]这种解释是很不精确的。其实我知道他是增益参数，但是在一个物理系统中增益不仅仅是个数，它也有量纲的。当然，我在前面的帖子里面说“[color=#FF0000]据说[/color]这个参数的单位是Hz”就是我也没有认真确认过。还请重剑大侠给我们详细解说一下“速度环增益”与“速度环带宽”这两个概念，其对应伺服系统的哪两个参数？
to"刘岩利"：伺服系统速度响应和电机负载有关，富士电机手册上给的参考设置为Speed response 1 (parameter No.41)=<（500/（1+Load-to-inertia ratio (parameter No.6)））。也就是说电机的负载惯量比越大，则41好参数就要设的小，速度响应就慢。

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重剑