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求教交流伺服电机高手！ 点击：2402 | 回复：38



NUAA小刘

    
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发表于：2007-01-01 11:13:00
楼主
用正负幅值相等的方波模拟信号控制电机速度，让电机满行程来回走的时候发现电机逆时针转动很平稳但是顺时针转动时一抖一抖的。通过调节模拟量偏移参数也不能解决顺时针旋转抖振问题。那位大侠指点一下啊！
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波恩

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发表于：2007-01-01 11:20:00
1楼
如果是这样，估计不是你所说的信号问题，而是伺服驱动本身有问题
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wincc123

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发表于：2007-01-01 12:02:00
2楼
两个原因：
1：驱动器本身的问题
2:脉冲/方向线接的不正确
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NUAA小刘

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发表于：2007-01-01 15:32:00
3楼
我用的模拟信号控制的伺服放大器，应该不存在脉冲/方向连接的问题吧？
难道伺服驱动器坏了？有没有检测方法啊？ 会不会是电机坏了？
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成长快乐

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发表于：2007-01-02 08:36:00
4楼
电机逆时针转动很平稳，伺服器、电机应该没问题吧！再仔细查查看看
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刘岩利

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发表于：2007-01-02 09:56:00
5楼
行程量个方向阻力没有明显区别吧？比如上下的运动。
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NUAA小刘

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发表于：2007-01-02 12:33:00
6楼
电机托动的物块在水平光杆上滑动。物块和光杆之间用的是直线轴承。应该阻力没多大差别，不过放心起见我还是再检查一下为好。
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波恩

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发表于：2007-01-02 19:36:00
7楼
没有特色： (2007-1-2 8:36:00) 

    电机逆时针转动很平稳，伺服器、电机应该没问题吧！再仔细查查看看
--------------------------------------------------------------------------------
言之有理，还是按刘斑竹提示，查查两个方向的负载状况吧！

另外，你的伺服和滑块之间用什么传动方式？

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NUAA小刘

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发表于：2007-01-02 20:15:00
8楼
同步带。
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波恩

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发表于：2007-01-03 19:23:00
9楼
同步带很长还是不长，这玩意儿是个弹性环节，搞不好是会让系统一窜一窜的
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NUAA小刘

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发表于：2007-01-03 19:55:00
10楼
同步带不是很长周长两米，行程一米。怪就怪在往回走平稳，往前走一蹿一蹿的。
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波恩

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发表于：2007-01-03 19:58:00
11楼
够长的了，建议你试试两个方向的负载，是否存在差异。一边好，一边不好，说明伺服本身没有太大问题。
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刘岩利

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发表于：2007-01-03 20:35:00
12楼
同步带？那么，是固定的方向抖动吗？还是和运动的次序有关？
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伺服马达

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13楼
先顺时针走,再逆时针走,看只是顺时针方向的问题吗.
另外,会不会在顺时针方向进行了一定的转矩限制?
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中华强大

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14楼
把电机的出线调换一下，负载断开，如果现象相反说明是电机问题，如果一样，是驱动问题。
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NUAA小刘

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15楼
为了彻查我把负载都卸了，我发现
1如果把伺服放大器的模拟量控制端子与[color=#FF0000]上位控制器断开[/color]，则调整模拟量偏移(71号参数)到45左右电机不转。
2一旦模拟量控制端子与上位机连上电机[color=#008000]逆时针[/color]旋转；
3模拟量控制端子与上位机连上，但是[color=#FF0000]上位机断电[/color]电机[color=#008000]顺时针[/color]转动。
4[color=#FF0000]模拟量控制端子与上位机连上且上位机通电[/color]，要使电机不转则模拟量偏移(71号参数)调到到130左右
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入门小子

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16楼
我好像也碰到过这样的现象。用同步带传动，往电机方向运行时平稳，背向电机运动差些，调整伺服参数会好点。
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波恩

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17楼
 NUAA小刘： 据你所描述的现象，应当是伺服与上位控制器之间模拟给定零点的偏置或者不匹配问题，通过步骤4，你已经完成了零点偏置补偿。
那么，此后你的设备向不同方向运动时，还振动不？
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NUAA小刘

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发表于：2007-04-24 10:39:00
18楼
感谢各位的耐心解答。我因为脚骨折了几个月也没来这里看看，对不住大家了。其实后来，我测试发现：
[color=#FF0000]不加控制器[/color]
模拟量偏移       运动                用手扭动情况
   45         微微顺时针转动       顺逆方向都扭不动
   55         微微逆时针转动       顺逆方向都扭不动
加上控制器后
通过调节模拟量偏移，使电机微微顺时针转动，但是用手扭的时候顺时针方向扭阻力很大，逆时针方向扭阻力不大。如果调解模拟量偏移使电机微微逆时针转动则[color=#FF0000]依然是[/color]顺时针方向扭阻力很大，逆时针方向扭阻力不大。
上位控制器是一块DSP板子，其模拟控制输出由DAC模块产生
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NUAA小刘

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19楼
郁闷至极了！
还有，谁知道有什么电机的反应速度能快点，我现在用的富士200W交流伺服，带我的那个小车(不到2kg)，速度相应最多只能设到100Hz.什么电机或者做动器相应能快点？难道要用大惯量电机？
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控制控制

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20楼
你逆时针没问题,应该说明伺服没什么问题,你是否看看你的机械的问题,正向和逆向的运动阻力什么的是否一致呢? 我的邮箱 shenyang@bhservo.com 许
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