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求助:安川伺服问题 点击：5757 | 回复：40



ＢＪＴ

    
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发表于：2006-10-23 13:41:00
楼主
请教 高手:我现在用安川的伺服,实现位置控制.但现在运行的时候很不平稳,而且响应速度不是很快.要解决这个问题需要调哪些参数.还有转动惯量比怎样设置.谢谢.
我的邮件是:wangshangnaxia@sina.com
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刘岩利

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发表于：2006-10-23 18:08:00
1楼
"转动惯量比怎样设置"
算算你的负载惯量，查一下你的电机惯量

要解决这个问题需要调哪些参数
位置环增益。速度环增益，速度环积分时间常数

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ＢＪＴ

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发表于：2006-10-24 08:03:00
2楼
谢谢
你能不能告诉我一下,每个参数所起到的作用.
还有电机加电的时候,总有萧啸声.这个问题该怎样解决呢??
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nssystem

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发表于：2006-10-24 08:08:00
3楼
这个问题不太好解决，因为安川骏马系列实际上是一款中低端产品，在设计的时候就有缺陷！
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ＢＪＴ

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发表于：2006-10-24 08:47:00
4楼
转动惯量比,在这里起到什么作用呢??
位置环增益,速度环增益,速度积分时间这些参数都起到什么作用
现在有些会用伺服的人。会调.但不知道其真正的工作原理.
我想从内部对他了解一下.省的我同事总是说国内没有调安川伺服调的好的.不过确实小日本调的电机确实挺好用的。
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胡家

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发表于：2006-10-24 10:58:00
5楼
具体的现象是什么可以说来听听吗?个人估计上面控制的问题大些
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mikewei

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发表于：2006-10-24 13:03:00
6楼
增益其实就是响应，在位置控制中位置环增益和速度环增益都要修改，因为速度环在位置环里．这些参数要和惯量比同时修改，还要考虑系统的刚性．你说的噪声可能就是因为增益调的过大了．小鬼子调的好，可能是因为他们用软件测电机曲线的本事好了点．
ＰＳ：抽丫小日本！
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lg_006

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发表于：2006-10-30 23:16:00
7楼
不是阿，国内很多人可以调的不错啊，但你的保证机械上没问题。
1是选择的惯量合适，2是传动的设计合理，3是具体零件质量要没问题。其实那几个参数的意义都很简单，自己看手册去（是有控制框图的），学过自动控制原理就应该能看明白的。可是你就算都搞明白了也没什么用啊，你能对机械本体（被控对象）精确有效的建立模型吗？要是可以的话，就不用人调了早就出自动计算的软件了。
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工控学徒

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发表于：2006-10-31 00:47:00
8楼
楼上的几位都说得不错，不知可否再说得详细一点！好让我们这些新手长长见识啊！
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ＢＪＴ

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发表于：2006-10-31 09:27:00
9楼
TO: lg_006
你所说的惯量,是不是就是参数转动惯量比.那个参数是不是一定要最先设置好.当我让电机在低速运行的时候比较平稳.如果要提高转速的话就会出现明显的震动.这中情况下.我是不是应该一点一点的提高速度,同时每提高一次速度,就调节参数.让设备保持平稳.最后达到自己需要的速度.
请给指点下.谢谢!!
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juta

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发表于：2006-10-31 09:52:00
10楼
学习一下
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dangyunyou

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11楼
其实首先要考虑的是电机的安装，他有没有没有对好中心，如果没有也可能出现那样的声音，其次可以通过在线自动调谐功能，那里面有个参数是Ｐn１１０改成００１１，原来的设置为００１０，这样他旧可以在线自动调谐了，通过这个可以把刚度设置好，这是非常关键的，因为原来的设置为Ｐn１０３为０所以回很振，这个参数要在Ｆn００７里面去读取
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dangyunyou

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发表于：2006-10-31 10:22:00
12楼
还有一点就是惯量的设置，这个参数是ＰＮ１００一般原来的设置为４０，可是现在通过在线调节的话旧可以设为相对比较合理的参数了，还有转动惯量好象是在Ｐn１０３里面设置，一般原来的设置为４，我刚才说错了，现在有负载的话一般ＸＹ都在２比较合理，Ｚ在４比较合理，不过这个还要考虑其他的功率和机床负载的问题，我这只是推荐一下．
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dangyunyou

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13楼
对于启动速度的问题，应该在参数里面有个启动响应时间，这个可以调小点，可是太小的　话旧可能引起电机的震动
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ＢＪＴ

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14楼
谢谢楼上的兄弟.不过.在线调节.得到的转动惯量比的值.通常都是不可靠的。还有你说的那个4,应该是刚性吧!他是在FN002中的.
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dangyunyou

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15楼
是的，这个只是在负载加上去后的大致的调协初期使用，那个４是刚度，他是一个比较关键的参数，因为他可以同时调节ＰＩＤ参数，还有自动调节后一定要将参数通过ＦＮ００７存储到ＰＮ１０３里面才有用，不然断电后这些参数是不会自动保存的
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dangyunyou

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16楼
在线自动调节的得到的应该是增益，在调节过程中是是要保证电机不振的情况下他的增益越大越好
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子虚

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17楼

    终于找到好地方了，^_^我是一只菜菜鸟，但还是要来凑凑热闹。我也遇到好多问题。使用SGDM-01DA我如何缩短定位时间，在位置控制模式下，是否一定要使用定位完成信号作为上级装置（运动控制卡)判断运动是否完成的信号？ 望高手赐教
刚性是F001出厂设置是4 对应Pn100 :40  Pn102 :40 别的不记得了 这几个没错的  个人认为Fn001 的选取是为了获得相应的增益， 单独的FN001 是没有多大意义的。
  

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沈阳老宋

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18楼
伺服调试技术问题在这里其实很难讨论清楚，远程电话支持如果能解决，已经很不容易拉，有些问题，即使在现场都会有很大难度，所以，最好还是找一个有实力的供应商，对安川伺服有兴趣的朋友可以给我打电话，024－23286338
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子虚

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19楼
  老宋能提供安川的东西吗？我们使用得很多，一台设备用6台伺服驱动器，买了N多，安川好像莫不关心我们。从不来我们公司做产品访谈。相比KEYINCE （不知道名字写得对不）是一日本传感器公司，据说也是世界知名，我们用得很少，但人家的服务非常棒！常来！为什么同是日本货相差就这么大呢？
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工控学徒

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20楼
   楼上的几位师傅都讲得很不错，让我们这些新手长了点见识，支持一下！！！
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