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求助:安川伺服问题 点击:5749 | 回复:40



BJT

    
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发表于:2006-10-23 13:41:00
楼主
请教 高手:我现在用安川的伺服,实现位置控制.但现在运行的时候很不平稳,而且响应速度不是很快.要解决这个问题需要调哪些参数.还有转动惯量比怎样设置.谢谢.
我的邮件是:wangshangnaxia@sina.com



刘岩利

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发表于:2006-10-23 18:08:00
1楼
"转动惯量比怎样设置"
算算你的负载惯量,查一下你的电机惯量

要解决这个问题需要调哪些参数
位置环增益。速度环增益,速度环积分时间常数

BJT

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发表于:2006-10-24 08:03:00
2楼
谢谢
你能不能告诉我一下,每个参数所起到的作用.
还有电机加电的时候,总有萧啸声.这个问题该怎样解决呢??

nssystem

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发表于:2006-10-24 08:08:00
3楼
这个问题不太好解决,因为安川骏马系列实际上是一款中低端产品,在设计的时候就有缺陷!

BJT

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发表于:2006-10-24 08:47:00
4楼
转动惯量比,在这里起到什么作用呢??
位置环增益,速度环增益,速度积分时间这些参数都起到什么作用
现在有些会用伺服的人。会调.但不知道其真正的工作原理.
我想从内部对他了解一下.省的我同事总是说国内没有调安川伺服调的好的.不过确实小日本调的电机确实挺好用的。

胡家

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发表于:2006-10-24 10:58:00
5楼
具体的现象是什么可以说来听听吗?个人估计上面控制的问题大些

mikewei

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发表于:2006-10-24 13:03:00
6楼
增益其实就是响应,在位置控制中位置环增益和速度环增益都要修改,因为速度环在位置环里.这些参数要和惯量比同时修改,还要考虑系统的刚性.你说的噪声可能就是因为增益调的过大了.小鬼子调的好,可能是因为他们用软件测电机曲线的本事好了点.
PS:抽丫小日本!

lg_006

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发表于:2006-10-30 23:16:00
7楼
不是阿,国内很多人可以调的不错啊,但你的保证机械上没问题。
1是选择的惯量合适,2是传动的设计合理,3是具体零件质量要没问题。其实那几个参数的意义都很简单,自己看手册去(是有控制框图的),学过自动控制原理就应该能看明白的。可是你就算都搞明白了也没什么用啊,你能对机械本体(被控对象)精确有效的建立模型吗?要是可以的话,就不用人调了早就出自动计算的软件了。

工控学徒

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发表于:2006-10-31 00:47:00
8楼
楼上的几位都说得不错,不知可否再说得详细一点!好让我们这些新手长长见识啊!

BJT

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发表于:2006-10-31 09:27:00
9楼
TO: lg_006
你所说的惯量,是不是就是参数转动惯量比.那个参数是不是一定要最先设置好.当我让电机在低速运行的时候比较平稳.如果要提高转速的话就会出现明显的震动.这中情况下.我是不是应该一点一点的提高速度,同时每提高一次速度,就调节参数.让设备保持平稳.最后达到自己需要的速度.
请给指点下.谢谢!!

juta

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发表于:2006-10-31 09:52:00
10楼
学习一下

dangyunyou

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发表于:2006-10-31 10:17:00
11楼
其实首先要考虑的是电机的安装,他有没有没有对好中心,如果没有也可能出现那样的声音,其次可以通过在线自动调谐功能,那里面有个参数是Pn110改成0011,原来的设置为0010,这样他旧可以在线自动调谐了,通过这个可以把刚度设置好,这是非常关键的,因为原来的设置为Pn103为0所以回很振,这个参数要在Fn007里面去读取

dangyunyou

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发表于:2006-10-31 10:22:00
12楼
还有一点就是惯量的设置,这个参数是PN100一般原来的设置为40,可是现在通过在线调节的话旧可以设为相对比较合理的参数了,还有转动惯量好象是在Pn103里面设置,一般原来的设置为4,我刚才说错了,现在有负载的话一般XY都在2比较合理,Z在4比较合理,不过这个还要考虑其他的功率和机床负载的问题,我这只是推荐一下.

dangyunyou

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发表于:2006-10-31 10:25:00
13楼
对于启动速度的问题,应该在参数里面有个启动响应时间,这个可以调小点,可是太小的 话旧可能引起电机的震动

BJT

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14楼
谢谢楼上的兄弟.不过.在线调节.得到的转动惯量比的值.通常都是不可靠的。还有你说的那个4,应该是刚性吧!他是在FN002中的.

dangyunyou

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发表于:2006-10-31 11:14:00
15楼
是的,这个只是在负载加上去后的大致的调协初期使用,那个4是刚度,他是一个比较关键的参数,因为他可以同时调节PID参数,还有自动调节后一定要将参数通过FN007存储到PN103里面才有用,不然断电后这些参数是不会自动保存的

dangyunyou

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发表于:2006-10-31 11:17:00
16楼
在线自动调节的得到的应该是增益,在调节过程中是是要保证电机不振的情况下他的增益越大越好

子虚

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发表于:2006-10-31 18:46:00
17楼

    终于找到好地方了,^_^我是一只菜菜鸟,但还是要来凑凑热闹。我也遇到好多问题。使用SGDM-01DA我如何缩短定位时间,在位置控制模式下,是否一定要使用定位完成信号作为上级装置(运动控制卡)判断运动是否完成的信号? 望高手赐教
刚性是F001出厂设置是4 对应Pn100 :40  Pn102 :40 别的不记得了 这几个没错的  个人认为Fn001 的选取是为了获得相应的增益, 单独的FN001 是没有多大意义的。
  

沈阳老宋

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发表于:2006-10-31 22:39:00
18楼
伺服调试技术问题在这里其实很难讨论清楚,远程电话支持如果能解决,已经很不容易拉,有些问题,即使在现场都会有很大难度,所以,最好还是找一个有实力的供应商,对安川伺服有兴趣的朋友可以给我打电话,024-23286338

子虚

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发表于:2006-11-02 23:50:00
19楼
  老宋能提供安川的东西吗?我们使用得很多,一台设备用6台伺服驱动器,买了N多,安川好像莫不关心我们。从不来我们公司做产品访谈。相比KEYINCE (不知道名字写得对不)是一日本传感器公司,据说也是世界知名,我们用得很少,但人家的服务非常棒!常来!为什么同是日本货相差就这么大呢?

工控学徒

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发表于:2006-11-03 16:03:00
20楼
   楼上的几位师傅都讲得很不错,让我们这些新手长了点见识,支持一下!!!

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