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关于位置环的输出问题 点击：1105 | 回复：4



boat

    
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发表于：2006-10-21 16:56:00
楼主
请教刘老师：
   我现在要做一控制系统，速度环在司服驱动器侧，我的控制器是在外部位置环。
有几个问题
1.假设系统地插补周期为T，是否位置采样周期必须小于插补周期？
2.是否每个位置采样周期都要对位置进行PID（P，PI或任一种）调节？
3.PID调节的输出可以直接送D/A转换器控制电机转速吗？或者还需要其它处理环节？
4.加减速控制因该在哪个环节实现呢？PID调节环节，还是插补环节（根据速度曲线生成相对应的位置-时间曲线，PID环节只调节输出，不处理加减速）？


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小弟求助

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发表于：2006-10-22 17:56:00
1楼
那要看你的采样周期是多少? 通常采样周期是根据采样脉冲数折算出来的,也就是说高低速时采样是不同的.
要不要每次都运算调节,主要看整体系统的响应性,原则上调节越频繁越好,但电机来不及反映也就没有意义了.
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刘岩利

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发表于：2006-10-22 18:06:00
2楼
1、不大于。
2、最好是
3、可以
4、后者
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boat

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发表于：2006-10-23 10:50:00
3楼
感谢刘老师指导!!!

第四个问题还有些疑问:如果根据速度曲线得到相应的位置--时间曲线,那么加减速过程的变化就反映在每个插补周期的位置指令大小的变化,即dx,dy,dz的大小变化,是这样的吗?
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刘岩利

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发表于：2006-10-23 18:05:00
4楼
然。
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