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伺服调整的好与坏如何判定? 点击：1217 | 回复：11



严谨

    
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发表于：2006-10-07 20:03:00
楼主
请教版主各位师傅:
    伺服调整的适当与否如何判定?是不是应该有判定的指标,指标有哪些?望赐教,谢谢!
例如,我现在调试一台机床,3轴的加工中心,其中有一跟轴运行时,有明显的噪音.是否应该先得到该轴的负载大小,根据负载的大小调整电机的静态\动态特性?静态＼动态特性包含什么内容，该机床用于加工模具.

    如以上说的不对,请各位使劲批评,并恳请指正.不胜感激,谢谢!
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刘岩利

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发表于：2006-10-07 21:09:00
1楼
如果是加工摸具的，比较重要的指标应该是运动过程中的精度和震动幅度。前者要求刚性高，不会由于加工中的应力使加工轨迹偏移，后者则保证加工表面的光洁程度。

有明显的噪音，是由于伺服调整的原因导致震荡，还是机械上有问题？
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严谨

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发表于：2006-10-07 21:16:00
2楼
多谢版主的回复，我现在初步怀疑机械上面存在问题，因为，我们的产品初始的设置，伺服的刚性不会太高．但是，我在想是否可以通过调整伺服来弥补机械部分的不足．请指教！谢谢！

在此，想请教，您刚才说的刚性是个什么概念呢？
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工控学徒

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发表于：2006-10-08 01:05:00
3楼
应该可以吧,版主的回复说得很有道理!小弟以前做个机械手的维护工作,是用滚珠丝杆加直线导轨做的，采用安川的伺服电机驱动和韩国的运动控制卡控制，机械手在机械装配过程中非常重要，特别是丝杆和导轨的配合，这是衡量机械手的一个重要技术指标！一般来说如果机械在运转过程中出现正常的噪音，可以来适当调整伺服的增益这种办法来弥补设备出现的杂音，增益调整要适当，适情况而定！小弟也是一位新手，如以上说的不对,请各位使劲批评,并恳请指正.不胜感激,谢谢!
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工控学徒

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发表于：2006-10-08 01:06:00
4楼
应该可以吧,版主的回复说得很有道理!小弟以前做个机械手的维护工作,是用滚珠丝杆加直线导轨做的，采用安川的伺服电机驱动和韩国的运动控制卡控制，机械手在机械装配过程中非常重要，特别是丝杆和导轨的配合，这是衡量机械手的一个重要技术指标！一般来说如果机械在运转过程中出现正常的噪音，可以来适当调整伺服的增益这种办法来弥补设备出现的杂音，增益调整要适当，适情况而定！小弟也是一位新手，如以上说的不对,请各位使劲批评,并恳请指正.不胜感激,谢谢!
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刘岩利

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发表于：2006-10-08 13:15:00
5楼
但是，我在想是否可以通过调整伺服来弥补机械部分的不足
理论上，可以部分的弥补，但往往要有很大代价（比如精度非常糟糕），还不一定有多大效果。

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严谨

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发表于：2006-10-08 13:34:00
6楼
斑竹的答案有参考价值是不是系统的运行速度会有很明显的损失，我个人感觉，伺服低速运行的时候，机械传动部分的噪音好象有所下降。不知道对不对
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工控学徒

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发表于：2006-10-08 20:08:00
7楼
    应该可以吧,版主的回复说得也很有道理!在线自动调谐时的机械刚性设定包括几种类型,不同的伺服不一定一样.如果选择机械刚性设定值,则自动决定伺服增益(速度环增益 速度环积分时间参数 位置环增益 扭矩指令滤波时间参数).
若增大机械刚性设定值,则伺服单元的环增益会提高,定位时间也会缩短.但是,如果设定值过高,则可能会因机械构成而引起振动,因此请在不发生振动的范围内,从较低的刚性值开始向较高的刚性值进行设定.
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工控学徒

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发表于：2006-10-08 20:09:00
8楼
    应该可以吧,版主的回复说得也很有道理!在线自动调谐时的机械刚性设定包括几种类型,不同的伺服不一定一样.如果选择机械刚性设定值,则自动决定伺服增益(速度环增益 速度环积分时间参数 位置环增益 扭矩指令滤波时间参数).
若增大机械刚性设定值,则伺服单元的环增益会提高,定位时间也会缩短.但是,如果设定值过高,则可能会因机械构成而引起振动,因此请在不发生振动的范围内,从较低的刚性值开始向较高的刚性值进行设定.
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刘岩利

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发表于：2006-10-08 20:56:00
9楼
"斑竹的答案有参考价值是不是系统的运行速度会有很明显的损失，"
速度不一定有损失，不过加速、减速的时间要加长。

“我个人感觉，伺服低速运行的时候，机械传动部分的噪音好象有所下降。不知道对不对”
这个感觉对不对，当然是你占在机器旁边的时候说了算。
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崖

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发表于：2006-10-09 02:06:00
10楼
按照惯例，电机的速度符合工艺节拍的需要，且运行平滑一般就可以，但是要注意与光栅尺的配合及同步问题。其他的前面几位说得很有道理了。
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wangke80

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11楼
我现在就是的，把刚性设置的高了，丝杠感觉就有点震动。如果把刚性设置低了，响应太慢，造成精度不够。郁闷啊
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