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求助:伺服电机低频震动问题 点击：1348 | 回复：7



ZZWW

    
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发表于：2006-08-20 22:38:00
楼主
各位大侠:
    小弟最近在调试一个伺服转动系统时发现转动轴在运转到某个角度后会有走一点停一步得现象,频率不高,但调高系统响应时间后频率也会高一点.本人用得是三菱得SERVOR,
电机带着减速机运动,拖动的负载在垂直平面内运动,而且负载的转距是事先配平衡的.不知是怎么会事,请赐教!谢谢!
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ZZWW

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发表于：2006-08-20 22:39:00
1楼
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GUN

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发表于：2006-08-21 12:57:00
2楼
如果是爬行的现象，请调整位置环的增益，位置环响应不够。
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许金祥

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发表于：2006-08-21 21:38:00
3楼
   调高增益应该可以解决此问题，但增益过高对负载会有损伤，所以不能一味调高增益，当达到一定数值就说明负载间隙比较大了需要调整。愚见仅参考！
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北极人

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发表于：2006-08-22 17:47:00
4楼
你好！我有西门子伺服驱动器闭环控制单元的需求，型号是6SN1118-0AE11-0AA1 找了几家，货期太长，能帮忙找一找吗？
我的QQ553840108         XZZ19@126.COM
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请你吃饭

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发表于：2006-08-22 20:00:00
5楼
这种问题经常出现在负载动静摩擦变化比较大的地方（这个地方机械往往比较涩）。原因是编码器反馈的伺服在低速时，由于反馈脉冲间隔时间太长，速度反馈严重滞后带来的调节特性问题。由于滞后，速度环增益不可能很高（鲁棒性差），从而位置环特性就不可能很好。主要是响应带宽不够，当静摩擦较大时，电机要出很大的力才能推动，可是负载一动，静摩擦就马上变成动摩擦，阻力减小，可是伺服来不及调小出力，因而出现不希望的超速超程，即你遇到的爬行。
解决办法：日系的简易伺服如果编码器反馈线数不足够，一定有这个情况，要选13位以上的会好些，最好17位的。欧系的用旋变反馈，解析度高些的特性很好；国产的用星辰伺服，他们的速度预测系统很好，有专利的，可以避免爬行。
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ZZWW

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发表于：2006-08-30 23:56:00
6楼
先谢谢各位了
我用的是MR-E系,反馈线数是13位,通过手动设置参数能解决否?
因为第一次用伺服,不知道如何进行手动参数设置比较好,
能否请各位高手指点指点,先谢了.

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刘岩利

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发表于：2006-08-31 17:36:00
7楼
如果你的震动频率比较低，有可能是增益太低造成的。
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