驾着BENZ的梦
zch7749
CQLYSF
kds
笨鳥慢飛
vincentzeng_sjtu
出现这种情况一般是两个原因导致的:
1,控制器的参数设定不合理,比如Kp,Ki太大太大都会导致很大的过冲。你可以减小Ki和增大Kd试试。
2,齿型带和带轮传动丝杆, 你使用的齿型带的刚性不够,市场上有不同的齿型带,刚性相差很大。
个人感觉第2个原因比较大。
raining
zhushanqiao
听你描述是出现超调了,如果排除机械部分问题的话,应该是伺服没有调好。安川伺服的调整还是比较方便的,它有自己的伺服调整软件,好像叫SIGMA200,按照里面的帮助文件进行调整就好了。
波恩
嗯,所以我说是理论上提高了,不过根据那边客户反应来看,效果还可以。