求助：伺服电机 点击：2359 | 回复：79
发表于：2006-04-27 15:29:00
61楼
冗余并联机器人
并联机器人与实现等同功能的传统串联工业机器人相比，结构简单并具有更高的加减速性能。同时，该类机器人存在的一些诸如机构的奇异性和工作空间较小等问题，可以通过增加冗余约束或者增加冗余驱动得到解决。因此，并联机器人越来越受到工业界和学术界的关注。
[img]http://www.googoltech.com.cn/uploads/catalog/640/paraller%20robot.jpg[/img]
视频播放：http://www.googoltech.com.cn/uploads/catalog/640/movie.swf
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发表于：2006-04-27 19:12:00
69楼
用ADAMS仿真，就是说只要做好轨迹规划就好了。
不过ADAMS，呵呵，我也不知道，平时个人喜欢用UG。
你自己要把一个大问题细分成几个小问题，一个一个的解决。
这个机构很有特点，比如运动到了极限位置，不会象平时我们常见的丝杆一样冲出去，而是到了极限位置之后会拉回来。
它的极限位置是一条连续曲线吗？可能和臂的尺寸相关。
回原点，也和平时常见的机床不一样。平时常见的机床回原点每一轴就只可能的两个方向。这个可是N个方向，有点象回极坐标原点……这个有点难。
不过有几点和平时常见的机床一样的。补插、拟合、光顺的问题总是相似的。
你自己怎么想的，说来大家听听。
不过ADAMS，呵呵，我也不知道，平时个人喜欢用UG。
你自己要把一个大问题细分成几个小问题，一个一个的解决。
这个机构很有特点，比如运动到了极限位置，不会象平时我们常见的丝杆一样冲出去，而是到了极限位置之后会拉回来。
它的极限位置是一条连续曲线吗？可能和臂的尺寸相关。
回原点，也和平时常见的机床不一样。平时常见的机床回原点每一轴就只可能的两个方向。这个可是N个方向，有点象回极坐标原点……这个有点难。
不过有几点和平时常见的机床一样的。补插、拟合、光顺的问题总是相似的。
你自己怎么想的，说来大家听听。
发表于：2006-04-28 01:56:00
72楼
提醒注意：通常控制卡供应商提供的直线和圆弧插补的函数是针对X-Y-Z垂直坐标式运动控制平台多一些，你的课题不是X-Y的平面坐标，而是三个轴的转角角度， “亦云人云”给你找到的“http://bbs.gongkong.com/detail.asp?id=261448”应该和你的课题很象，你可以参考参考哦。
有可能你需要将转角角度和X-Y-Z做一个坐标转换才能调用他们提供插补函数，或有针对三轴转角角度的专门插补函数才行，关于为何要采用插补，插补作用，如何插补论坛有很多以前的帖子里介绍过，你找找看。。。
转化为G代码方式认为可行，G代码简单实用，好多雕刻机等设备进行图形文件的转化时就是将图形文件识别转化为G代码进行加工的。
刘岩利可能因为最近工作忙吧，分身乏术哦，呵呵
加油哦，祝顺利哦
有可能你需要将转角角度和X-Y-Z做一个坐标转换才能调用他们提供插补函数，或有针对三轴转角角度的专门插补函数才行，关于为何要采用插补，插补作用，如何插补论坛有很多以前的帖子里介绍过，你找找看。。。
转化为G代码方式认为可行，G代码简单实用，好多雕刻机等设备进行图形文件的转化时就是将图形文件识别转化为G代码进行加工的。
刘岩利可能因为最近工作忙吧，分身乏术哦，呵呵
加油哦，祝顺利哦
发表于：2006-04-28 09:09:00
74楼
终于又见到刘老大了
我是学机电一体化的，当初我们也想两个人做一个题目，我们老师说“这么简单的题目还用两个人吗”我们也就没敢提
我现在也决定不显示那几根杆了，只显示出中间笔尖的轨迹就可以了。他想要的那种显示电机的机器臂的那个可以用ADAMS仿真嘛。
我问了一下“亦云人云”找的和我课题很像的那位，表面上像，实现过程完全不一样，他用matlab编程，然后给单片机发送指令，还是要谢谢“亦云人云”噢
非凡夫俗子说的那个坐标转换的问题，我不知道是不是和固高卡上说的坐标影射是不是一回事
运动控制器利用一个四维坐标系（ X -Y - Z - A ），描述直线、圆弧插补轨迹。其中在使用圆弧插补命令时， Z Y X − − 三个轴构成右手坐标系。用户也可以只利用二维（ Y X − ）、三维（ Z Y X − − ）坐标系描述运动轨迹。用户通过调用GT_MapAxis()命令将在坐标系内描述的运动通过映射关系映射到相应的轴上。从而建立各轴的运动和要求的运动轨迹之间的运动学传递关系。运动控制器根据坐标映射关系，控制各轴运动，实现要求的运动轨迹。调用GT_MapAxis()命令时，所映射的各轴必须处于静止状态。
坐标映射命令函数原型是：short GT_MapAxis(short Axis_Num, double *map_count)。Axis_Num 为轴号（1、2、3 或4），调用坐标映射命令以后，该轴工作于坐标运动模式。该轴的实际位置记为N Axis _ ，单位是脉冲。数组map_count包括五个元素，顺次记为x C 、y C 、z C 、a C 、C ，坐标轴X、Y、Z、A 所对应
的相应坐标记为x 、y 、z 、a 。
我是学机电一体化的，当初我们也想两个人做一个题目，我们老师说“这么简单的题目还用两个人吗”我们也就没敢提
我现在也决定不显示那几根杆了，只显示出中间笔尖的轨迹就可以了。他想要的那种显示电机的机器臂的那个可以用ADAMS仿真嘛。
我问了一下“亦云人云”找的和我课题很像的那位，表面上像，实现过程完全不一样，他用matlab编程，然后给单片机发送指令，还是要谢谢“亦云人云”噢
非凡夫俗子说的那个坐标转换的问题，我不知道是不是和固高卡上说的坐标影射是不是一回事
运动控制器利用一个四维坐标系（ X -Y - Z - A ），描述直线、圆弧插补轨迹。其中在使用圆弧插补命令时， Z Y X − − 三个轴构成右手坐标系。用户也可以只利用二维（ Y X − ）、三维（ Z Y X − − ）坐标系描述运动轨迹。用户通过调用GT_MapAxis()命令将在坐标系内描述的运动通过映射关系映射到相应的轴上。从而建立各轴的运动和要求的运动轨迹之间的运动学传递关系。运动控制器根据坐标映射关系，控制各轴运动，实现要求的运动轨迹。调用GT_MapAxis()命令时，所映射的各轴必须处于静止状态。
坐标映射命令函数原型是：short GT_MapAxis(short Axis_Num, double *map_count)。Axis_Num 为轴号（1、2、3 或4），调用坐标映射命令以后，该轴工作于坐标运动模式。该轴的实际位置记为N Axis _ ，单位是脉冲。数组map_count包括五个元素，顺次记为x C 、y C 、z C 、a C 、C ，坐标轴X、Y、Z、A 所对应
的相应坐标记为x 、y 、z 、a 。
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