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求助：伺服电机 点击：2359 | 回复：79



恋梦

    
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发表于：2006-04-22 09:47:00
楼主
我的毕业设计题目是用三个交流伺服电机控制机器人的三个臂，让它能走出一定的轨迹，品牌是台湾台达的100W的电机，具体方案是电机欲减速机相连，减速机连着机器人的一个臂，通过驱动器，控制电机，进而让机器臂运动，老师让我用VB编程规划运动，我怎么用VB得到电机的转角，还有电机的零点怎么定，机器人走的轨迹的零点有怎么定?我现在是本科毕业，好多东西没接触过，那位大虾能指点一二，小妹不胜感激。
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恋梦

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发表于：2006-04-24 09:01:00
41楼
我昨晚回去考虑了一下，觉得我应该求逆解，即给出点的坐标，然后用逆解函数求出电机转角，然后才能控制电机转过一定角度
刘版主，我这样想对吗
在这个论坛上能学好多东西啊
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苹果猪猪

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发表于：2006-04-24 14:54:00
42楼
你是熊熊吗?
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zlzxw

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发表于：2006-04-24 15:18:00
43楼
你应该搞清楚整个系统的构成再做具体的工作。你的系统应该是有一个上位的电脑，最好是工控机，插上你老师的固高卡，你的这块卡最少能控制三轴，也就是三个伺服电机。把卡和电机驱动器连起来，然后在电脑中用vb编程调用固高给你的各种应用函数来驱动电机运动。不知我有没有讲清楚。
有了固高卡，就不用通过串口来控制电机了。用卡控制可以作复杂的运动。
这样的机器做出来是仅仅演示吗，如果是，你到可以一试。
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zlzxw

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发表于：2006-04-24 15:35:00
44楼
sorry ,lz 原来是不能用固高卡来控制的，说了半天白说了，sorry.
既然不用卡，也不能用plc（估计lz没有听说过），就只能用pc的串口了，不过用485的话就要一个232to485的东东了，也要钱 hehe。玩笑，其实我真不明白你的老师想干吗，省钱，考考你？我也不明白。

台达的伺服是可以用通讯来控制，但只能用来做position，要motion的话，我看是够戗。

机械什么的都是你做吗？在毕业之前做出来真是一个天才，真佩服你的老师，敢想。
 
 
以上纯属胡言，望楼主不要见怪。




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恋梦

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发表于：2006-04-24 18:54:00
45楼
今天跟我们老师的一个博士生商量了一下，他说让我用固高的控制卡，这个题目老师知道得还不如他知道得多，弄得我这两周毕业设计没什么进展，不过从大家哪里学了很多东西
现在他让我先用VB做一个仿真界面，就跟数控机床的仿真界面似的那种
zlzxw说得很对，有一个上位的电脑，把控制卡和电机驱动器连起来
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老柴夫

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发表于：2006-04-24 20:44:00
46楼
并联机械人……
就是要逆解……
这个设计是很难。
算法之类的，建议你上万方数据库去搜一搜，有很多的了。
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恋梦

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发表于：2006-04-24 21:42:00
47楼
谢谢老柴夫
我的结构不是很麻烦，求解也应该不会很难的
我不会了再向大家请教
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刘岩利

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发表于：2006-04-24 21:50:00
48楼
“从一个本科生的毕业设计的难度和工作量来考虑，只要老师还是理性生物，不可能让您把整个机器做出来。”
我现在怀疑你的老师是否为智能生物。
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恋梦

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发表于：2006-04-24 22:05:00
49楼
刘版主，我们当时选择跟着这个老师做毕业设计的时候就做好思想准备了，虽然过程困难，但是真的可以学好多东西。以前整天上课没有实际做过，当作一次锻炼吧
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老柴夫

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发表于：2006-04-26 18:39:00
50楼
现在到毕业设计结束还有一个半月吧？
时间有限。
毕业设计要做得好，就要有重点，不要面面俱到。
轨迹规划、运动控制、力控制……你选一个重点做就好了。
从前面你的贴子看，好象导师是要你主要做轨迹规划吧？
可能你对设计任务书的理解有点扩大化了……呵呵。
不过，
技术人员就要有挑战难题的勇气，精神可嘉。
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恋梦

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发表于：2006-04-26 21:56:00
51楼
老柴夫：
    我没有把任务书理解扩大化，老师确实想让我把整个机器做出来，他说得能让它运行，不过他好像觉得我做不出来，现在都不管我了（我们老师不喜欢带女生）。呵呵
    
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一靓枫￡之情

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发表于：2006-04-26 22:51:00
52楼
刘老师说得对。我接触这个行业2年了都不敢说一定能用这种方法搞定一台整机。何况你才刚毕业。确实有点难。
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凡夫俗子

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发表于：2006-04-27 01:23:00
53楼
    一、采用通讯方式（也就是串口通讯），如果要实现手臂带笔这样的复杂插补运动可行性太小，即使是Modbus总线通讯，一通讯速度会造成各轴动作的实时性差，二插补算法需要你自己编写，如果你老师真要这么做，那真的有点恐怖了，呵呵。通讯做点到点控制还可以，做轨迹控制恐怕不成。。。
    二、采用控制卡方式，相对简单些，也可行些。但有如下提醒：1、手臂实现？如果是类似人手臂的关节式的机械人那难度很大，相对简单些的是X-Y轴垂直平台式的机械，另加个Z轴为笔的落下和抬起动作。2、笔的轨迹是规矩的直线、方框和圆形还简单些，因为控制卡自身都带有直线和圆弧插补的函数库你可以直接调用，你只需要在函数对应的数据段填写数据或数据地址就好了，这些函数的说明在固高控制卡（或其他控制卡）的产品手册里都有详细说明。如果是笔写任意字或画任意图形，或按照AUTOCAD等图进行绘画，那难度就很大了，和雕刻机等设备类似了，就需要你做图形文件向运动控制代码的识别和转换软件了，我估计让你做方方圆圆的可能性大。3、说实话，对于一个本科生，这样的毕设有点难，不过加油努力哦，难度越大你会学到的东西就越多哦，呵呵，祝你顺利毕业哦
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恋梦

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发表于：2006-04-27 13:07:00
54楼
我现在还遇到一个问题是：我用三个电机分别带着三根杆旋转，我要做的仿真界面怎么用VB实现杆的旋转呢，一个大叔告诉我，因为电机时刻在转，如果一直用重画函数，会使界面刷新太快。那我该怎么实现呢
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凡夫俗子

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发表于：2006-04-27 13:40:00
55楼
   三个杆旋转？是三个相互垂直的杆旋转吗？。。。就是我说“X-Y轴垂直平台式的机械，另加个Z轴为笔的落下和抬起动作”。。。？仿真界面做出杆旋转应该没多大必要，你只要做出点的轨迹就好，同时实时提供X-Y的坐标和速度值就好了吧。如果真的要做出杆旋转效果只要将速度值对应相对轴的画面刷新速度就好了，应该不用一直调用函数吧，当位置值变化超过一固定值时就调用一次，那样转速快了也就刷新快了，转速慢就刷新慢。。。
   如果三个杆有同一个支点，三个杆旋转造成杆的伸缩？那样就是三自由度的点的轨迹控制，有点类似飞行模拟器的控制方式，那函数的数学模型恐怕控制卡本身是没有函数库了，你只有自己用空间解析几何导出来。。。
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恋梦

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发表于：2006-04-27 13:51:00
56楼
[color=#0000FF]http://www.googoltech.com.cn/web/chi/product_list.jsp?module=教学产品&content=产品目录[/color]
三根杆是并联的，z轴不动，实现平面运动
麻烦[color=#FF0000]凡夫俗子[/color]到固高网页上看一下
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凡夫俗子

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57楼
呵呵，并联？有点搞不动机械上的并联代表什么含义？呵呵，3个杆平行安装而且一端连接固定一起？ 固高的网页上好多东西哦，你说的是哪个产品应用？
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恋梦

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58楼
我上面的网页打开应该直接出来我做的咚咚啊
冗余并联机器人
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SCHGR

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59楼
推荐用运动控制器做，三菱的motion可以很容易做到，不过价格会很高
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恋梦

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60楼
我用固高的控制卡做，做到那再看固高的用户手册一块。老师也不一定要做出来，但我一定得设计出来，呵呵。
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