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请教：伺服单元的CLR信号的用途 点击：4713 | 回复：5



泳子

    
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发表于：2005-12-30 08:35:00
楼主
各位网友好：我看过日系伺服单元的说明书，象三菱、安川等的，书上如是说：上位单元可提供信号给伺服单元的CLR端子，以清除偏差计数器的脉冲，使位置环不起作用。我不太了解此端子的用途，是异常情况时急停伺服电机吗？？还是工程上有其它的用途？？？还请各位指点，先谢了！！！
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泳子

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发表于：2005-12-30 17:00:00
1楼
咋没人回复呢？我可是虚心求教呀，刘版主说两句吧！！
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胡家

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发表于：2005-12-30 21:23:00
2楼
我个人的使用情况：由于伺服电机的脉冲不是马上执行完，所以有滞后，可有些时候执行机构已经完成了所需的任务，而驱动器里的脉冲还没执行完，这时可以使CLR有效，清除掉驱动器里剩余的脉冲，这样就不至于过冲。
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泳子

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发表于：2005-12-31 07:49:00
3楼
to:胡家
   谢谢回复！位置控制方式下，上位单元给伺服单元几个脉冲，伺服电机就转几个脉冲，你说的那种情况，是有另外的限位信号吧？并且是在上位单元的设定的估算脉冲数大于实际需要脉冲数的情况。若在小于的情况也就不起作用了。
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刘岩利

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发表于：2005-12-31 10:12:00
4楼
"位置控制方式下，上位单元给伺服单元几个脉冲，伺服电机就转几个脉冲"
这种说法不错，但由于伺服即使在正常在运动过程中，也是置后于给定脉冲的，所以，除非电机静止，否则总是有误差的，伺服驱动器随时知道这个误差，并试图缩小、弥补这的误差（闭环控制嘛）。CLEAR信号就是让伺服驱动器清除内部误差，除了异常情况下（撞限位、急停以外），在回零的时候，最好也用上这个功能。当原点开关被触发时，清除驱动器内的残留误差，这样回原点会准一点。
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泳子

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发表于：2006-01-01 16:41:00
5楼
 多谢！
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