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三轴运动系统的重复精度提问! 点击：1803 | 回复：16



苏州滴

    
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发表于：2005-09-02 22:03:00
楼主
各位高手,大家好! 最近小弟遇到个比较棘手的问题,希望能够得到各位的斑帮助,谢谢! 另外由于小弟非专业选手,可能说的不太象,还望见量! 我手头有台三轴运动装置,是步进驱动.可做任何任意的运动轨迹.可是最近做一个项目时发现机器做圆弧插补运动时的重复精度不是很高,甚至在做到第5遍重复的运动时,机器所走的轨迹和所走的第一次轨迹相比会有3mm的位移! 但是做点的运动是就不会发生这种情况!希望大家能够指点一二! 再次感谢!
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刘岩利

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发表于：2005-09-03 08:35:00
1楼
只从目前的描述,看不出是什么问题。重复精度的偏差是如何测量的？是运动过程中轨迹的偏差还是运动结束后停止位置的偏差？电机是否是细分驱动的？
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苏州滴

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发表于：2005-09-03 16:49:00
2楼
补充: 偏差是我目测看出来,着已经很严重了吧.举例说他做一个椭圆的运动,做第二三遍时就开始偏离了! 做依次运动结束后的停止位置没有偏差,所以应该是运动中的偏差.我的电机驱动细分20,且工作速度肯定在额定速度以内! 但是当我的系统做点阵时,就不会发生偏差了.或者是有一点,但目测是看不出来的! 谢谢留刘岩利前辈的指点!
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刘岩利

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发表于：2005-09-03 20:32:00
3楼
这样的话，不象是电机的问题。是机构问题还是控制问题，看不清楚。传动是什么结构？
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苏州滴

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发表于：2005-09-04 13:39:00
4楼
所以很是头疼的！ X轴和Y轴是步进加同步带，Z轴是丝杆加导轨（精度比较高的国外品牌），控制部分应该是没有问题的，也是专门的（英国）轴控制卡。 会不会是同步带传动的缘故！
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刘岩利

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发表于：2005-09-04 21:00:00
5楼
同步带，如果加速度大，会表现出弹性的，长度会变化。这个变化，在减速的时候会变回来，所以最终定位不会有问题，而过程的精度会差一些，不过，3毫米也稍微大了一点。
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苏州滴

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发表于：2005-09-04 21:19:00
6楼
呵呵，这个问题确实有点令人头疼的，想不出个所以然啊。这台机器能换的如：电机，控制卡，驱动器等都换过了，不还是老样子。但是当做完一次轨迹的运动或是在做运动的过程中要是给它一个复位信号后，就不会有偏差！ 那么估计最好的解决方案就是不让这台机器做任何的圆弧差补运动了！ 呵呵，再次感谢刘岩利前辈一次一次的不倦指点，小子很是感激！
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Trio技术支持

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发表于：2005-09-05 09:37:00
7楼
我认为有两个原因，一是设置的单位在计算中存在误差，经过多次往复运动累计误差逐步加大，造成重复定位精度很差，建议用直接用脉冲做单位。二是采用的步进系统，由于步进的特性决定了其启动时不能有很高的加速度，如果启动加速度过大，会丢掉脉冲，所以你可以试着把加速度降低一些。
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刘岩利

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发表于：2005-09-05 21:55:00
8楼
对于上面分析的原因，都很难解释定位没有明显偏差，只是过程有偏差的现象。
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恒丰机械

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发表于：2005-09-05 22:14:00
9楼
jack000说得不错，降低加速度可以减小丢步现象， 再就是做圆弧的时候由于走圆弧这两轴的联动关系，其中一轴的进给速度在一定角度时要大于指定F值很多，（我用的是数车，控制系统是PC＋控制卡），这也可能是丢步的原因。 说的不对的地方请大家指正！
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刘岩利

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发表于：2005-09-06 06:50:00
10楼
"再就是做圆弧的时候由于走圆弧这两轴的联动关系，其中一轴的进给速度在一定角度时要大于指定F值很多" 是这样吗？无论是什么轨迹，单轴的速度也不会大于F值吧。
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TRIO技术支持.

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发表于：2005-09-06 09:33:00
11楼
只是为了检查问题所在,你能否将圆弧差补速度设成原来的1/2,1/5,1/10,看重复精度是否有改善?
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恒丰机械

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12楼
刘岩利：您好！ 在车圆弧（如球面）时，您认为X轴进给是指定的F值－“恒速”吗？还是我的控制卡再控制方面有问题？我再车球面是X轴再40°左右时速度明显加快。
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刘岩利

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13楼
走圆弧的时候，当然不是恒速。而且是不断变化的。在45度的位置，加速度最大。
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亦云人云

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14楼
对于简易数控,通常只规定较快的那个轴的速度,另外一个轴的速度跟据插补来决定,XY夹角为45度时的合成速度为最大,是沿X或Y轴速度的1.4倍; 既然XY夹角为45度时的合成速度为最大,园弧运动的切向加速必然为0,径向的向心加速为最大.
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black

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15楼
受益匪浅
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USB步进电机控制器

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16楼
才用数据采样法,可以在除"加速"和"减速"过成外的其他部分匀线速.
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