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请教：三环控制原理 点击：8405 | 回复：58



szllc

    
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发表于：2005-07-06 14:36:00
楼主
运动伺服一般都是三环控制系统，从内到外依次是电流环速度环位置环。 但是这个电流环的输入量和输出量分别是什么？既然称之为环，肯定有反馈，这个反馈是直接由电流环的输出反馈回去的？还是怎么样的？ 速度环和位置环的输出量和输入量又分别是什么呢？迷惑中。。。。。。 感谢您的回答。
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苏木

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发表于：2007-05-12 10:02:00
41楼
很多伺服驱动器都把内环参数设定了，它并不参与整个系统的调节，所以我们就不清楚它的作用和影响了。实际调节速度环和位置环是可以达到系统稳定的。
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苏木

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发表于：2007-05-12 10:09:00
42楼
还想问一下关于机械惯量问题，在伺服控制中惯量比（负载与电机的惯量比）的设置很重要。而负载时一个很不规则的机构，我们只测得了它的重心，在计算惯量的时候，就采取了近似的方法，直接用mr^2，不知道在工程中是否允许这样计算，会不会有太大的偏差。
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波恩

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发表于：2007-05-12 13:01:00
43楼
负载不不规则没有关系，只要运行中不会（频繁）改变形状，导致惯量的变化就可以了。对于惯量，通过估算可近似给出伺服的惯量比，关键还在于参数的调整，如何适应现场工况。

惯量计算公式不是mr^2这么简单，这只是和最终的量纲对应的表达方式。具体情况可查阅有关书籍（如：力学等）。
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刘岩利

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发表于：2007-05-13 22:26:00
44楼
大学普物中，惯量为质量对半径的积分。按照mr^2的方式算惯量？转轴通过质心的均质圆柱的惯量是这个数。
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波恩

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发表于：2007-05-14 09:34:00
45楼
质量是一个可随体积增加的变量，如果考虑均质物体的密度，则为常数，于是惯量将演化为半径的4次方关系（加上厚度的比例关系）。

这也是建筑行业中出于抗震考虑，采用剪力墙的原因，很薄的正交剪力墙组合，可以起到比很粗的柱子更高的抗震效果，因为相比之下，沿着大楼可能的倾覆方向，墙体的惯性矩原高于柱子。
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云飞扬VIP

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发表于：2007-05-14 10:24:00
46楼
太强了 弄了好几年永磁都没太弄明白 听各位老大这么一说好像有点启发呀
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小弟求助

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发表于：2007-05-27 11:45:00
47楼
"电流调节器通常是同步轴系d-q上的PI调节，电流给定是建立在d-q轴上的，其中q轴转矩电流给定来源于速度调节器输出，d轴磁通电流来源于磁通给定值."

这个磁通给定的依据和原则是什么呢?
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苏木

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发表于：2007-05-27 14:40:00
48楼
采用速度模式和位置模式控制，除了在实时性方面的差距外，在控制效果上他们还有其他的明显不同吗？这两种模式，一个是控制器作位置环，一个是驱动器自身做三个环的控制，所以控制效果还是取决于控制卡或驱动器本身的性能？
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苏木

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发表于：2007-05-27 14:50:00
49楼
速度环真如其名主要是为了调节速度状态，而位置环参数主要是保证位置跟随性？
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波恩

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发表于：2007-05-27 17:26:00
50楼
To “初级采购员”：磁通给定的依据和原则源自控制电机的类型，如果是永磁同步电机，一般情况下Id＝0，如果是异步电机，则取决于滑差和力矩等因素。

To “苏木”：所述基本正确，不过速度模式和位置模式应该不存在明显得实时性差异，到底选用什么模式，取决于使用目标或系统架构。
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苏木

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发表于：2007-05-28 09:20:00
51楼
当我们采用位置模式控制时，从跟随波形来看，的确是有延迟的。难道是传动环节造成的？
请教版主，采用何种控制模式具体有哪些依据？
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叫我小白

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发表于：2007-05-28 10:39:00
52楼
从输出到响应必定会有一段时间的延迟，驱动器性能越好，其响应时间越低。

采用何种控制模式取决于你的控制目的吧。
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苏木

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53楼
采用位置控制模式：
特点:
1.控制器价格低廉;
2.位置准确;
缺点:
电机运行速度无优势
采用速度模式：
特点:
1.高精度位置和轨迹控制;
2.驱动装置简单,价格低廉;
缺点:
单轴的运控卡成本高
可以这样理解吗？
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波恩

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54楼
to “苏木”：“叫我小白”说的没错！

另，面向高精度位置和轨迹控制而采用速度模式时，对伺服的速度环性能有较高要求，因而这样的伺服价格未必低廉。
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云飞扬VIP

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55楼
开眼了 改天有时间也做台变频器 试下什么三环控制
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刘岩利

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56楼
“当我们采用位置模式控制时，从跟随波形来看，的确是有延迟的。难道是传动环节造成的？”
传动环节会有影响的，不过，就是电机空载也一样滞后的。
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梦幻剑侠客

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发表于：2008-05-14 15:12:25
57楼

受教了,谢谢各位~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

 

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MEGGUR

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58楼
学习了                                                   
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