trio mc206指令请教（addax） 点击：2015 | 回复：34
发表于：2005-04-08 10:33:00
2楼
connect与addax指令是两个不同的指令，严格意义上讲connect是一种运动指令，而addax则更像一种状态指令，使用connect和addax的条件是不同的，简单来说当被控轴与目标轴联动比是一个定值时，使用connect，但在同步过程中，需要做不定量的调整时，像周先生在上面提出的问题，使用addax是很合适的。举个例子：
base(0)
connect(1,2)
base(1)
addax(2)
base(2)
speed=100
forward
运行该程序后，轴0与轴1都会与轴2以同等的速度运转，此时你查看一下轴参数列表就会发现轴0的当前运动指令mtype是connect，而轴1的当前运动指令是idle,继续下面的操作：打开终端调试台terminal 0 键入以下命令：
base(0)
speed=100
forward
base(1)
speed=100
forward
此时你会看到，轴0没有发生任何变化，其还是与轴2保持1：1的速率在运行，而轴1则会以speed=200的速率在运转，比刚才要快了一倍！此时你可以再查看一下轴参数列表，会看到轴0的当前运动指令mtype还是connect，其ntype是forward,而轴1的当前运动指令mtype是forward。到这我想你应该有一个更好的理解了，addax指令就像让一个人上了火车，这个人在火车上可以根据需要做其想做的各种运动，其运动指令都是相对于火车的，那么在上面的例子中，轴1相对于地的速度是100+100=200，下面你可以继续试验，在终端控制台上继续键入:
speed=-100 axis(1) 这时轴1会停止，因为其速度叠加后100-100=0，所以在你的应用中，直接使用ADDAX指令，然后初始设定该轴speed=0，运行forward，根据实际需要实时调节speed,就实现了你的要求。
继续试验：
connect(2,2) axis(0) 这时你会看到轴0速度以轴2两倍的速度在运转，其在mtype和ntype的关系没有改变。
base(0)
cancel '你会发现轴0会以speed=100在继续运行，因为刚才的运动指令
connect被取消后，当前运动指令mtype已经变为forward。
base(1)
cancel '轴1会继续与轴2保持1：1的连接关系
addax(-1) '轴1会停止，因为其已与轴2断开了连接关系
以上是我用trio控制器的体会，如有不周请多多指教！本人感觉Trio控制器真的很好用，上手简单，功能强大，我想这也是为什么有这么多人在推广它！
发表于：2005-04-08 12:58:00
3楼
感谢JACK000做的精彩回答!
我想就JACK000文中提到的MTYPE和NTYPE简介一下:
MTYPE 是指当前运动种类
NTYPE 是指在缓冲区要执行的下一条运动指令.
这种处理方式主要是多任务运动控制的需要.多任务与传统的G语言不同之处以简单例子如下:
G01 X100 F100
G00 Y200
G00(Y轴运动)只有在G01(X轴)执行完时才开始执行.
而用TRIO产品相应的指令为:
MOVE(100) AXIS(0)
MOVEABS(200) AXIS(1)
在用TRIO以上指令时,AXIS(0)和AXIS(1)几乎同时开始动作.因为各轴的运动都是独立的任务.这样在多轴应用中就提高了运动控制效率.
发表于：2007-09-01 22:29:00
11楼
前辈,你终于出山啦!!我还是有几个问题:
1)能不能举一个aino指令的例子,看手册有点抽象.
2)"P297DR105模块"能不能详细介绍一下啊?
3)我个人理解闭环控制时是不是V=fe(P+I+D)+speed.vff_gain
(vo_gain=1)啊?但是我的轴为abs ssi,vff和vo没有什么用啊?
4)basic_error指令看不太懂，它是返回一个布尔量么？还是一个数？为什么不能写道VR中啊？
5)能不能详细的解释一下FHOLD_IN和FHSPEED指令的含义和用法么?它们和闭环控制之间有什么关系么?我个人理解trio中的闭环控制就是一个双闭环控制,和这两个参数又有什么关系啊?(这个比较重要)
6)可不可以详细的介绍一下cambox指令啊？最好能有示例,
7)DATUM_IN=5和DATUM（5）分别是什么意思啊？
8)什么叫试运行啊?步进子板和步进编码器子板能不能大概说一下是什么啊?
9)creep指令的作用是什么啊?
10)在FWD_IN指令中说的"正向限位输入",含义是什么啊?
可能有点多,积累了一段时间了,给前辈添麻烦了!!多谢前辈啊!!
1)能不能举一个aino指令的例子,看手册有点抽象.
2)"P297DR105模块"能不能详细介绍一下啊?
3)我个人理解闭环控制时是不是V=fe(P+I+D)+speed.vff_gain
(vo_gain=1)啊?但是我的轴为abs ssi,vff和vo没有什么用啊?
4)basic_error指令看不太懂，它是返回一个布尔量么？还是一个数？为什么不能写道VR中啊？
5)能不能详细的解释一下FHOLD_IN和FHSPEED指令的含义和用法么?它们和闭环控制之间有什么关系么?我个人理解trio中的闭环控制就是一个双闭环控制,和这两个参数又有什么关系啊?(这个比较重要)
6)可不可以详细的介绍一下cambox指令啊？最好能有示例,
7)DATUM_IN=5和DATUM（5）分别是什么意思啊？
8)什么叫试运行啊?步进子板和步进编码器子板能不能大概说一下是什么啊?
9)creep指令的作用是什么啊?
10)在FWD_IN指令中说的"正向限位输入",含义是什么啊?
可能有点多,积累了一段时间了,给前辈添麻烦了!!多谢前辈啊!!
发表于：2007-09-03 15:34:00
15楼
1)能不能举一个aino指令的例子,看手册有点抽象.
答：ain指令是用来读取对应模拟量通道值的指令，其参数就是通道号。Ain0..7是系统内示波器显示功能用的参数，用户不用关心，而且也用不到，知道ain怎么用就可以了。
2)"P297DR105模块"能不能详细介绍一下啊?
答：P297是Profibus通讯子板模块，用来使Trio控制器做为Profibus从站与Profibus主站通讯用的，其中Trio提供P297DR105.bas程序做为驱动程序，用户只需在安装P297子板的控制器内执行该程序，即可实现通讯。详细资料请上Trio网站的技术notes处下载。
3)我个人理解闭环控制时是不是V=fe(P+I+D)+speed.vff_gain
(vo_gain=1)啊?但是我的轴为abs ssi,vff和vo没有什么用啊?
答：请仔细看手册第6章的6-12页的伺服回路原理框图，然后对照标准课本上PID的描述，认真理解，你就明白了。
4)basic_error指令看不太懂，它是返回一个布尔量么？还是一个数？为什么不能写道VR中啊？
答：这个参数只可以用在on...gosub 或 on...goto的程序结构内，作为On的条件判断语句使用，用处就是判断当前TrioBasic程序是否出错，出错后跳转到出错处理程序处。
5)能不能详细的解释一下FHOLD_IN和FHSPEED指令的含义和用法么?它们和闭环控制之间有什么关系么?我个人理解trio中的闭环控制就是一个双闭环控制,和这两个参数又有什么关系啊?(这个比较重要)
答：FHold_in 和Fhspeed是实现Feed hold功能的两个参数，所谓feed hold功能（也叫进给保持功能），指的是当前轴保留当前运动状态的情况下，条件满足时，将运行速度设置为0或其它的某个值的一种功能。通俗的说就是一种自动暂停的功能。Fhold_in是设置触发这种功能的输入开关点（常闭节点），fhspeed设置触发这种功能时，轴的速度，默认为0，就是停止，当然你也可以设置为别的速度。这个和闭环控制没有关系。
6)可不可以详细的介绍一下cambox指令啊？最好能有示例,
答：CAMBOX指令实现的是两轴之间的凸轮运动功能，详细可以在本论坛内查找相关贴子。
7)DATUM_IN=5和DATUM（5）分别是什么意思啊？
答：datum_in和datum指令是实现当前轴找寻原点的两个指令，其中datum_in用来定义原点信号(常闭节点),datum指令用来触发轴开始找寻原点的动作，其中的参数用来定义找寻的方法，请仔细阅读手册，然后试验一下就明白了。
8)什么叫试运行啊?步进子板和步进编码器子板能不能大概说一下是什么啊?
答：试运行就是自己试着运行，不太明白你的意思！
步进子板和步进编码器子板是都是一种发送脉冲来控制伺服或步进电机的接口板，不同之处在于普通步进子板只是发送脉冲，而步进编码器子板同时还要编码器反馈监视功能，具有当底层运动偏差较大时报警功能。
9)creep指令的作用是什么啊?
答：creep指令主要用在找寻原点的过程中，有一步慢速爬行找寻原点的过程中，定义该慢速爬行时的速度。
10)在FWD_IN指令中说的"正向限位输入",含义是什么啊?
答：如果你的控制对象是直线行程的对象，那么肯定有一个最大的运动极限位置，这个指令就是定义你这个正向行程的最大位置点的输入开关信号。也叫正向限位。
11）还是想问ov_gain和vff_gain的问题，他们的作用是什么啊？trio可以观测输出速度？是vpspeed么？不是只输出一个－＋10v的电压么？这两个参数和输出的电压有关系么？
答：ov_gain和vff_gain参数是伺服轴在进行PID运算时的辅助运算参数，其中Vff_gain指的是速度环前馈参数，Ov_gain指的是速度反馈增益调节参数，在某些情况下，调整该值可以起到减小系统震荡的作用。
rev_IN和fwd_in中的正（反）向限位输入是什么意思啊？
答：参考第10条的回答
请教:trio如何于西门子的plc通过prifibus通信,具体的步骤是什么啊?
答：Trio做为profibus从站，会提供一个GSD文件，你首先需要将该文件添加到西门子组态系统内，然后在其组态系统中会看到Trio控制器的图标，再将其拖放到自己工程内，设置好站号即可，详细请参考Trio网站的详细说明，建议你向西门子请教，学习一下profibus相关基础知识。
答：ain指令是用来读取对应模拟量通道值的指令，其参数就是通道号。Ain0..7是系统内示波器显示功能用的参数，用户不用关心，而且也用不到，知道ain怎么用就可以了。
2)"P297DR105模块"能不能详细介绍一下啊?
答：P297是Profibus通讯子板模块，用来使Trio控制器做为Profibus从站与Profibus主站通讯用的，其中Trio提供P297DR105.bas程序做为驱动程序，用户只需在安装P297子板的控制器内执行该程序，即可实现通讯。详细资料请上Trio网站的技术notes处下载。
3)我个人理解闭环控制时是不是V=fe(P+I+D)+speed.vff_gain
(vo_gain=1)啊?但是我的轴为abs ssi,vff和vo没有什么用啊?
答：请仔细看手册第6章的6-12页的伺服回路原理框图，然后对照标准课本上PID的描述，认真理解，你就明白了。
4)basic_error指令看不太懂，它是返回一个布尔量么？还是一个数？为什么不能写道VR中啊？
答：这个参数只可以用在on...gosub 或 on...goto的程序结构内，作为On的条件判断语句使用，用处就是判断当前TrioBasic程序是否出错，出错后跳转到出错处理程序处。
5)能不能详细的解释一下FHOLD_IN和FHSPEED指令的含义和用法么?它们和闭环控制之间有什么关系么?我个人理解trio中的闭环控制就是一个双闭环控制,和这两个参数又有什么关系啊?(这个比较重要)
答：FHold_in 和Fhspeed是实现Feed hold功能的两个参数，所谓feed hold功能（也叫进给保持功能），指的是当前轴保留当前运动状态的情况下，条件满足时，将运行速度设置为0或其它的某个值的一种功能。通俗的说就是一种自动暂停的功能。Fhold_in是设置触发这种功能的输入开关点（常闭节点），fhspeed设置触发这种功能时，轴的速度，默认为0，就是停止，当然你也可以设置为别的速度。这个和闭环控制没有关系。
6)可不可以详细的介绍一下cambox指令啊？最好能有示例,
答：CAMBOX指令实现的是两轴之间的凸轮运动功能，详细可以在本论坛内查找相关贴子。
7)DATUM_IN=5和DATUM（5）分别是什么意思啊？
答：datum_in和datum指令是实现当前轴找寻原点的两个指令，其中datum_in用来定义原点信号(常闭节点),datum指令用来触发轴开始找寻原点的动作，其中的参数用来定义找寻的方法，请仔细阅读手册，然后试验一下就明白了。
8)什么叫试运行啊?步进子板和步进编码器子板能不能大概说一下是什么啊?
答：试运行就是自己试着运行，不太明白你的意思！
步进子板和步进编码器子板是都是一种发送脉冲来控制伺服或步进电机的接口板，不同之处在于普通步进子板只是发送脉冲，而步进编码器子板同时还要编码器反馈监视功能，具有当底层运动偏差较大时报警功能。
9)creep指令的作用是什么啊?
答：creep指令主要用在找寻原点的过程中，有一步慢速爬行找寻原点的过程中，定义该慢速爬行时的速度。
10)在FWD_IN指令中说的"正向限位输入",含义是什么啊?
答：如果你的控制对象是直线行程的对象，那么肯定有一个最大的运动极限位置，这个指令就是定义你这个正向行程的最大位置点的输入开关信号。也叫正向限位。
11）还是想问ov_gain和vff_gain的问题，他们的作用是什么啊？trio可以观测输出速度？是vpspeed么？不是只输出一个－＋10v的电压么？这两个参数和输出的电压有关系么？
答：ov_gain和vff_gain参数是伺服轴在进行PID运算时的辅助运算参数，其中Vff_gain指的是速度环前馈参数，Ov_gain指的是速度反馈增益调节参数，在某些情况下，调整该值可以起到减小系统震荡的作用。
rev_IN和fwd_in中的正（反）向限位输入是什么意思啊？
答：参考第10条的回答
请教:trio如何于西门子的plc通过prifibus通信,具体的步骤是什么啊?
答：Trio做为profibus从站，会提供一个GSD文件，你首先需要将该文件添加到西门子组态系统内，然后在其组态系统中会看到Trio控制器的图标，再将其拖放到自己工程内，设置好站号即可，详细请参考Trio网站的详细说明，建议你向西门子请教，学习一下profibus相关基础知识。
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