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请教刘l 点击：768 | 回复：9



西安杨

    
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发表于：2005-04-06 21:09:00
楼主
刘老师： 拿多轴运动控制卡作全闭环控制，伺服驱动器和伺服电机自带编码器构成速度环，卡和负载上光栅尺构成位置环，那么，伺服驱动器只能设置为速度控制方式吗？
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刘岩利

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发表于：2005-04-06 22:26:00
1楼
不一定,如果只是定位要求(比如刻线机)，也可以让伺服工作在位置模式，伺服定位完成以后，根据光栅尺的反馈进行调整，伺服定位完成后再调整，直到定位后的误差小于设计要求（应该是脉冲当量的两倍，以伺服和光栅尺中比较大的那个为准）。 因为伺服在脉冲方式下有明显的滞后，所以不可能在运动中进行位置修正，必须在伺服定位完成后进行修正。
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西安杨

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发表于：2005-04-06 22:45:00
2楼
to刘老师 您说的“伺服定位完成后进行修正”是在卡里进行pid调节吗？
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刘岩利

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发表于：2005-04-07 12:28:00
3楼
一般来说，控制卡在脉冲输出时，没有自动进行PID调节的功能（如果谁的卡有，贴出来大家长点见识）。 伺服定位完成后，检查光栅尺信号，计算当前定位误差，根据误差的大小在输出脉冲给伺服来调整位置，这也可以算是比例控制吧。
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发表于：2005-04-08 13:09:00
4楼
刘先生上面提到的到位后再进行偏差补偿实际上没有同时引进光栅尺和电机上的编码器信号到控制卡做位置环方便.因为双路位置反馈可通过算法直接补偿偏差,省了再次发脉冲给驱动器.
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刘岩利

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发表于：2005-04-08 13:33:00
5楼
如果能够把电机和负载上的位置信号都接到控制卡上，当然是效果最好的，无论是传动的间隙还是传动的滞后都可以得到修正。不过，翠欧的控制器在脉冲输出时，也有闭环控制修正功能吗？
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发表于：2005-04-08 14:49:00
6楼
翠欧的控制器在脉冲输出时，也有闭环控制修正功能吗？ 没有直接的方式. 不过我们可以探讨一下间接的方式.假设编码器反馈量化后为P1,负载端所测位置为P2.则动态偏差为P2-P1 我们可以利用翠欧虚拟轴和轴叠加的概念.虚拟轴是指基于纯数学的理想运动轴.例如我们要走的运动为相对移动100毫米.我们就可用简单的指令: MOVE(100) AXIS(0) 零轴作为虚拟轴. ADDAX(0) AXIS(1)把一轴叠加在零轴上.因为有负载实际位置有偏差 LOOP: MOVEABS(P2-P1) 动态不断纠正二者偏差 GOTO LOOP 以上只是我的初浅想法,欢迎大家指正.
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刘岩利

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发表于：2005-04-08 15:09:00
7楼
我虽然不是很理解翠欧的指令，但是就您的思路，如果传动有滞后，比如，工作在位置模式的伺服电机，或者虽然是步进电机，但是传动环节中有皮带，那么，定位的时候就会晃个不停。 您可以试一下，用伺服电机，脉冲控制，把电机的编码器输出接到控制器上。一般伺服定位后也会在一两个脉冲的范围内晃动，而您进行动态修正后，晃动的幅度应该明显大很多。如果在您的循环内加上几毫秒的延时，让循环检测的时间间隔大于系统整体的滞后时间，情况应该会好一点。
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发表于：2005-04-08 17:01:00
8楼
感觉这类应用需要些智能控制功能.单向运动和往复运动,中间传动媒介不同等都应采取不同方式来补偿.有写可能需要经验.
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刘岩利

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发表于：2005-04-08 17:37:00
9楼
其实，补偿传动滞后才是双编码器反馈真正有价值的地方。如果只是补偿传动误差和背隙，用不到双闭环的，多数情况下可以通过测量出误差表和背隙的值来进行简单的软件补偿
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