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PMAC新手

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发表于：2004-12-16 08:59:00

楼主

请问在调试电机的PID控制时，如何监视电机的反映，如何判断此PID参数使系统满足要求？第一次调试这个，请高手指教！谢谢

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szllc

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发表于：2004-12-23 11:34:00

21楼

好像明白一点了。你的意思是说我们对电机输入的位置10000并不是纯粹的阶越信号,而是经过处理的变成了s型，t型的信号？是吧？所以，我先前的理解错误不对。但是你说的那句话，“对于一个合理的系统，阶跃输入超调量不能超过20%”，在实际中，控制器已经规划好了运动曲线，你如何给其输入一个纯粹的阶越信号？就算是能输入，对实际的pid调节有什么意义？ thanks.

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ccbq

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发表于：2004-12-23 14:19:00

22楼

对于线性系统和近似线性系统，阶跃响应是系统最重要的指标之一。模型与实际总是有所不同，我们完全可通过观察单位脉冲响应和阶跃响应来大致判断系统参数。

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TellTruth

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发表于：2004-12-23 15:58:00

23楼

你拆分成小输入后执行的效果好不好，这时就取决于你的控制系统性能如何了。如果动态性能不好，则在曲线行进时，轨迹就不能理想，如果静态性能不好，定位就不准确。

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TellTruth

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发表于：2004-12-23 16:04:00

24楼

实际系统应用时我们不会给它阶跃输入的。阶跃只是一种极端的情况。即使我们想要把机床一个轴移动到一个位置时，也不会是让它立即到那个位置，而是先规划一番，把位置阶跃变成折线，总之，以牺牲时间为代价。

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szllc

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发表于：2004-12-23 16:07:00

25楼

大家说的都有道理。根据一般模型的阶越响应，matlab等等可以大概测出参数，但这只是大概。真的就完全合适吗？假如已经得到一组参数的大概值，知道了kp的极限，保证不会飞车；此时应该如何做？是加kp还是减小？还是改变ki,kd?用眼睛看系统反应？用耳朵听？正如楼主所说：“我就是想知道通过什么现象我知道了什么，然后怎么调整pid参数”，这才是根本。所以我认为，知道实际系统的响应，才是调pid参数的最佳方法。最好是画出位置与时间的关系图。得到一条曲线。我感觉这种方法最好。很直白。通俗易懂。

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TellTruth

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发表于：2004-12-24 10:32:00

26楼

没学过基本的控制理论？比例增大则响应加快，带宽展宽，提高静态精度，但不利于稳定，会引起振荡。加入微分，可以减少振荡，使带宽展宽，利于稳定，但易引入高频噪声。加入积分，可以提高静态精度，使超调增加，不利于稳定。实际控制系统的性能好不好，当然是以实验结果为凭据。但不是漫无目的的乱调一通，应遵循以上的规律去调。

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szllc

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发表于：2004-12-25 15:02:00

27楼

那几条规律估计大家还是懂得一二的。实际控制系统的性能好不好，当然是以实验结果为凭据。----------关键是这个实验结果。比如说kp过大，系统超调，理论上是这样；但实际中超100步（假如），用眼睛你能看出来吗？不能。这时改咋办？你如何看？从那里看？看什么？怎样看？这好像才是初学者迷惑的. ？

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鸢飞唳天

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发表于：2004-12-25 16:21:00

28楼

小小建议，不知楼主用电机控制什么东东，假若写出，可以根据实际情况进行PID调试，理论上的东东很好理解，关键是实践中的规律。

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TellTruth

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发表于：2004-12-25 23:01:00

29楼

真要人手把手教你怎么做？动动脑子吧。是不是我告诉你要采集数据分析，你又会问怎么去采集数据和怎么分析？

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szllc

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发表于：2004-12-26 20:35:00

30楼

用控制器里的一个函数不断得到电机当前位置，然后分析其数据。最好把其转化为图形，更直观。这才是搂住所要问的。您不觉得那么多理论的东西，对一个刚接触伺服的人来说有些晦涩吗？你自己是一个这方面的强人，你了解初学者到底需要知道什么吗？ pid的作用，哪本控制书上都可以找到，再复述几遍有什么用？实际中到底如何把实际与理论联系起来？这才是根本。

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ccbq

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发表于：2004-12-27 09:31:00

31楼

说得好1真正的强人，一是理论有多强，更不是经验丰富了事，最重要的是理论与实际结合，更上一层台阶。

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PMAC新手

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发表于：2004-12-27 22:03:00

32楼

谢谢大家的讨论，我有很多感触，也有很大的收获。大家从理论和实践两方面给我启发，很有帮助。谢谢。作为一个初学者的我还需努力和求教。请大家不吝赐教！

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