请教关于电机的PID控制-专业自动化论坛-中国工控网论坛

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发表于：2004-12-16 08:59:00

楼主

请问在调试电机的PID控制时，如何监视电机的反映，如何判断此PID参数使系统满足要求？第一次调试这个，请高手指教！谢谢

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发表于：2004-12-16 18:29:00

1楼

怎么没人回复呢？5555555555

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ac&dc

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发表于：2004-12-16 20:01:00

2楼

电机的pid不是一两句话就能讲清楚的,总的来说,就是比例控制(p),微分控制和积分控制,不知你要问的是哪一类型

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ac&dc

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发表于：2004-12-16 20:06:00

3楼

根据我的经验,如果在pid控制时设备出现振动,那么你就要把p值调下来,可以一点点的试,接着调i值,然后调d值.

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发表于：2004-12-17 12:34:00

4楼

你说的很好。我就是想知道通过什么现象我知道了什么，然后怎么调整pid参数。就是这个过程。呵呵，我没有调试经验啊！

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发表于：2004-12-17 12:36:00

5楼

各位调试过pid的高手都来说说啊，你们是怎么调解pid参数的，怎么判断对应pid参数的系统特性的，通过matlab还是实际系统的现象啊？请大家赐教！

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yuyuefengting

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发表于：2004-12-19 15:37:00

6楼

谭颖：你好！！！我觉得你可以先用Matlab做一下仿真，调个比较理想的PID参数出来，再在你的实际编程或实验中采用此仿真参数，如果你仿真的跟实际的差不多，我觉得此参数应该也没什么问题，即使有点不一样，也可以上下再次慢慢调！！！不是到我说的可不可行！！！请各位大侠一起过来探讨探讨！！！帮帮谭颖妹妹！！！

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gogo1990

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发表于：2004-12-19 18:10:00

7楼

请问，Matlab是什么？能解释一下吗？

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发表于：2004-12-20 13:54:00

8楼

各位好。关于pid调整，不知有几个人是根据matlab软件调的？那需要数学模型的。你得先计算一下系统的传递函数，然后在试验。如果传递函数不准，或者说电机模型你见的不准，用matlab好使吗？不知道，没用过。我在调pid的时候，是得到一个系统响应图，位置与时间之间关系。一般的控制卡里都有得到当前位置的函数吧？从这个图上就可以看出pid调的到底好不好，是否超调，是否响应快不快。这不就与上学学的控制原理俩西起来一点了吗？我知道的也是皮毛,可能不对。欢迎大家讨论。 szllc1980@163.com

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发表于：2004-12-21 10:44:00

9楼

当然用Matlab先仿真一下，确定大致的参数范围。不然电机就会飞车。用Matlab出来的参数，即使效果不好，也不会出电机飞车的现象，除非你接线和输入的参数不对。要获得参数的模型，你只要采集相应的数据进行分析，得到大致的数学模型。如通常采集时间，速度参数，便可得到电机及放大器的模型(如果包含速度环，就是速度环的闭环转速-时间特性)。

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发表于：2004-12-21 10:51:00

10楼

还得请你推荐几本相应的书籍，实在是不知道具体如何作。谢谢。

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发表于：2004-12-21 10:59:00

11楼

控制卡一般都带开环实验。进行开环实验测得的速度-时间数据后，用Matlab进行分析。可以算出电机及功放模型(近似模型)，详细方法可以看一下<系统辨识>这本书。如果觉得看起来有困难，挑经典辨识方法这一节看。

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发表于：2004-12-21 12:55:00

12楼

但是实际中如何判断pid参数是否已经跳得很好呢？是不是还得看实际位置与时间的关系图？即系统的记阶越响应图？总不能一至看matlab的仿真吧？什么标准才算是参数很好呢？

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沈阳老宋

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发表于：2004-12-21 21:22:00

13楼

感觉很奇怪呀，你们的供应商什么服务都不提供吗？还要自己上网去问？供应商应该提供必要的技术支持呀，象我们公司，只要是购买我们公司代理的产品，客人在使用过程中，有什么问题都可以直接问我们的业务员的，如果业务员解答不了，还有专门的技术人员解答，如果还是解答不了，可以由生产厂家技术支持的人员解答，根本不需要客人自己上网问。好象最近很多人都是一些并不是很复杂的问题，但一直困绕用户，如果供应商不能提供技术支持，就应该换一个供应商。

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发表于：2004-12-21 22:00:00

14楼

谢谢大家。我收获不小！

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发表于：2004-12-22 09:16:00

15楼

判断一个系统的PID参数是否调好。通常必须满足以下的要求。 1.静态精度是否满足用户的使用要求。即对于一个恒定输入不论是位置、速度、还是加速度。 2.动态性能符合要求。包括过渡时间及超调量。对于一个合理的系统，阶跃输入超调量不能超过20%,振荡次数不能超过一次(线性区内)。带宽不要太宽，否则易受噪声干扰(通常见到的稳定后小范围摆动，执行部分有嗡嗡或有沙沙声)。对于伺服机构，通常带宽控制在10Hz以内。实际结果可以通过采集数据来判断，通常以几种典型的输入，如阶跃，正弦，斜坡。实际系统的执行结果与仿真结果相差不大。

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发表于：2004-12-22 11:43:00

16楼

TellTruth,您好。 1。静态精度是否满足用户的使用要求------您是如何判断静态精度满足要求？用光栅尺？编码器？他们反馈回来的东西是电信号，要想最终有个形象的直观的了解，是不是还得有个图形反映一下？您是否说得有些抽象？ 2。对于一个合理的系统，阶跃输入超调量不能超过20%。--------如果电机跑10000步，是否超调2000步以内即是正常？不可能吧！比如在芯片封装行业中，对力的要求极其严格，超调那么多，肯定会把芯片压坏的。 3。对于一个已经上商品化的产品，如何限制其带宽？加滤波器？感谢您的答复。顺祝大家圣诞快乐！！！

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ccbq

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发表于：2004-12-22 14:10:00

17楼

也可以不超调，那往往是要牺牲响应快速性的。

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刘岩利

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发表于：2004-12-22 17:10:00

18楼

老宋说得好。卖工控产品毕竟和卖白菜的不一样，需要为客户提供技术支持。不过，现实环境还是比较悲哀的，尤其是进口的通用部件，所有的代理之间就是拼价格，上万的产品，差一两百块客户就会换供应商。而培训、培养合格的技术支持也是成本。要做这一部分，成本自然就比别人高，在价格上又不能体现出来。作为代理商，自然是不做这个工作比较上算。而作为用户，为了一套伺服省50块，也就接受了上网来问的代价。这就是所谓“低端竞争”的后果。

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东方意如

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发表于：2004-12-22 18:14:00

19楼

总的一句话，不管怎样调，总存在各种各样的问题，不是速度不行，就是调过了头。要快的话，就加点p，如果噪声不是很大，可以适量加点d，这时最好用不完全微分，弱化一下d的作用；要准的话，多加点i，要稳的话，p不能太多， pid一起用的场合一般是要求相当高的地方，最好的用法是根据系统带宽情况来具体地选用p、i、d的组合。

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