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高手请进：问这个随动系统如何实现 点击：1645 | 回复：20



李松涛

    
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发表于：2004-12-01 20:25:00
楼主
老实说我是个不折不扣的菜鸟，听说这里高手云集，特来求救！ 这个随动系统是根据一个平台的横摇和纵摇，经过空间坐标变换计算后，控制一个两轴的物体做两自由度的旋转运动，旋转周期为15秒，幅度正负10度，整个系统的动态跟踪精度是5'。 我想用PC机+PLC+伺服驱动器+伺服电机+减速器，不知可行否？大家替我出出主意，怎样实现这个系统？不胜感激！
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沈阳老宋

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发表于：2004-12-01 20:41:00
1楼
您在那个省？怎么联系，我们公司在全国很多城市都有办事处，去个人同你共同探讨如何？另外，方案可以，不过PLC控制不如用2轴运动控制卡控制好。减速机精度要选高一点的。我邮箱sysongs@163.com 电话：13840146961 宋少平
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ccbq

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发表于：2004-12-02 09:09:00
2楼
建议用控制卡。系统含几个电机？
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刘岩利

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发表于：2004-12-02 09:19:00
3楼
动态跟踪5分？建议不要用PLC。 以前接触过一个姿态测试仪，不知道和您的要求是否相似。
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麦克疯

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发表于：2004-12-02 09:25:00
4楼
觉得你的方案不行，主要败笔在于PLC： 1、你的横摆、纵摆肯定有反馈信号（微秒级）到Controller，如果你的Controller是PLC的话，PLC又将反馈信号通过RS232或RS485传给计算机，PLC的响应速度（毫秒级）应该满足不了你的动态个跟踪精度。 2、我看你的PC机主要用途是空间坐标变换计算，计算结果要实时传送给PLC，同样存在一个数据交换速率的问题。 如果你的方案不是我说的那种情况，问题将另当别论。如果我说对了，我建议你选择PC+运动控制卡+伺服+减速机的结构方式，肯定能实现你的控制目的。 我公司代理英国TRIO公司的运动控制器,有兴趣到我公司网站看看http://bjyes.gkong.com，也可电话联系：010-62136756。
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ccbq

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发表于：2004-12-02 10:35:00
5楼
我的感觉，PLC在跟随系统这类高端伺服控制比较弱，有时甚至无能为力。所以建议用控制卡，最好提出负载情况和电机配置，跟随系统对机械部分要求很严的。
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longwang

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发表于：2004-12-02 11:25:00
6楼
使用瑞士FAULHABER 的运动控制器MCDC2805+电机+编码器就可实现。 联系电话：86-10-8811 9411/ 9400 联系传真：86-10-8811 4288 http://www.bjxdh.com.cn E-mail:yaoly@bjxdh.com.cn
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老鼠杰利

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发表于：2004-12-02 12:02:00
7楼
你这个是不是类似跟踪扫描的设备啊，也是用在军事上的吧。平台的横向和纵向运动是手动还是电动的，中间是一个什么转换关系，最高速度多少，加速度有什么要求。精度只是一个方面的要求，必须得根据其他的指标才能确定是否能实现你的精度。
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李松涛

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发表于：2004-12-02 20:49:00
8楼
大家都提到运动控制卡。弱弱的问一下：这个运动控制卡可以实现种种顺馈、反馈等功能吗？可以做到速度环，位置环的控制吗？
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刘岩利

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发表于：2004-12-03 09:23:00
9楼
控制卡有多少种，我不知道，但不会少于几十种吧。您问哪一种控制卡？ 对您问的这两点，肯定能做到的控制卡，大家都拿得出来。而且应该都是可以随时提供的。
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沈阳老宋

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发表于：2004-12-03 22:02:00
10楼
to 李松涛 其实，我想最大问题还是5秒精度问题，最近网上经常又关于秒级控制精度的讨论，只要用减速机，就存在减速机精度，如果减速机精度不够，很多控制都是白谈，因为控制理论的数学模型已经被破坏，伺服算法已经没有保证，怎么控制？至于控制卡，现在能见到的装置，都能找到一款控制卡去实现，您只要关心价格与技术支持是否到位，该卡性能能不能满足您的要求就可以拉。
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云峭

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发表于：2004-12-04 00:49:00
11楼
我认为用PLC 做计算和控制从速度上没有问题，到是减速机的精度问题，如力矩不大，可直接用伺服驱动，PC 作为上级管理，PLC 的抗干扰能力大于PC。我曾经做过类似的位置随动系统两种，一种用三菱的FX2N+20GM，另一种用三菱的Q00J+QD75P2.不过为了考虑相应速度，程序的编写方法很重要。
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刘岩利

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发表于：2004-12-04 16:30:00
12楼
to 沈阳老宋 精度是5分吧，不是5秒，如果是秒级控制，真的是很麻烦。 如果用减速机，只要在减速机后面加编码器来反馈最终位置，看来速度不是很快，所以，减速机的背隙应该可以在控制卡上解决，只要是双闭环控制的卡就可以了。对于5分的要求，我觉得可以在减速机后面装10000线的编码器就可以了，分辨率大约0.5分。在这个速度下，对于5分的要求，这样的分辨率应该也够了。
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沈阳老宋

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发表于：2004-12-04 17:17:00
13楼
to 刘岩利 刘兄说的对，是5分，哈哈哈哈，我最近让精度搞的晕头转向，哈哈哈哈哈。5分就好办多拉。用富士W系列伺服电机（17位增量编码器）+3分高精度减速机就可以拉。如果作成全闭环或用1分减速机当然就更完美。不过成本会高一点，好处是1分减速机是发蓝盘输出，直接可以作成转台，还有一个更省事的办法，就是用我公司代理的Harmonic谐波伺服转台，控制精度最低30秒，就是价格可能会高一点。
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ccbq

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14楼
TO 沈阳老宋 “如果减速机精度不够，很多控制都是白谈，因为控制理论的数学模型已经被破坏，伺服算法已经没有保证”我认为阁下这句话实在不妥，什么叫控制理论的数学模型已经被破坏？数学模型只有适合和不适合，条件变了自然要重新建模。背隙补偿也典型的伺服算法，而且在非线性里有专门对背隙的讨论。
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沈阳老宋

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15楼
to ccbq: SORRY,“控制理论的数学模型已经被破坏”漏拉“原来的”三个字。也许吧，如果非线性真的那么好用，都用非线形理论拉。背隙补偿在一般系统都有，问题是您敢保证都能解决问题吗？那机械精度就不用谈拉，都用闭环控制就可以拉，精度不够就补偿拉。可以降低很多成本，好办法呀。
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ccbq

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发表于：2004-12-07 15:20:00
16楼
我觉得，作为一个优秀的算法就是要在系统中存在很多矛盾时还要让系统达到很高的性能。我最反对就是只看电机的参数，只看减速器的参数，不考虑负载。低精度的机械并非不能做出高精度的系统，只是会导致成本更高。常用PID只是为方便普通的工程人员使用伺服系统，非线性系统比较难以设计，对于不懂控制的大多数工程技术人员并不合适，并不是非线性不好用。
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老鼠杰利

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17楼
说了半天，都没注意一个问题，到底你的预算是多少。如果少的话，大家提的建议你都实现不了。
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沈阳老宋

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18楼
老鼠英明，顶。
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李松涛

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19楼
预算不成问题，只要不是太离谱。伺服电机应选用什么样的，直流？交流？同步？异步？
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沈阳老宋

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20楼
有几个问题， 1，您的横摇与纵摇分辨率是不是应该比较高，一周希望有多少位分辨率？ 2，如果分辨率很低，可以采用2个单轴CNC，通过手摇脉冲发生器输入信号，分别控制2台伺服电机做跟随运动。不过，估计您横摇与纵摇单周分辨率要求较高，这样，您可以用PMAC卡的反馈通道做数据采集，通过高刻线数编码器(包括圆光栅）或直线光栅做反馈元件，在卡上经过计算（经过空间坐标变换计算后），控制伺服电机做相应运动，PMAC卡特点是接口适应性好，可以连接多种反馈方式。速度快，分辨率高（控制精度高）。 3，执行部分可以选用富士伺服电机，17位增量编码器比同精度松下电机便宜很多，价格同松下2500线增量编码器的差不多。减速机选一个精度高一点的，3分的吧，如果想做一个好的，我还有1分以下的，看您承受能力拉，1分以下减速机还有一个好处，就是可以直接做成转台（法兰盘输出），具体用什么规格的，要看您的负载状况，比如转台直径，重量，转台上第2个轴的负载情况等。发个邮件给我拉，我帮你考虑一个适合您的方案。我邮箱：sysongs@163.com
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