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szllc

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发表于：2004-10-30 11:39:00

楼主

各位兄台，偶想编一个程序，自动调节伺服电机控制板PID参数。请问该从那里下手？这个程序的思路应该是如何？

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TellTruth

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发表于：2004-11-17 14:55:00

61楼

设置带宽肯定避免不了控制理论的知识，如在已知系统固有特性（速度环及放大器特性），带宽为10Hz，先根据静态精度要求来确定开环增益，如在20度/秒的速度输入下跟踪误差不大于1分，则开环增益不小于1200/秒，这样的增益不加校正系统不稳定，通常的做法是加入微分，系统是虽然稳定了，但经常的结果是带宽过宽，所以限制带宽的最好办法是用超前-滞后校正。是否带宽过宽判断的方法很简单，如果你的阶跃响应曲线超调部分周期很小，则带宽过宽。阶跃响应时电机声音清脆者系统带宽宽（或者有嗡嗡声），沉闷者带宽窄。对低频信号增益高，高于10Hz的信号迅速衰减，滞后校正限制带宽，超前校正提高稳定裕度。具体计算参考一下自控理论方面的书籍。

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szllc

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发表于：2004-11-17 15:01:00

62楼

但是这些在实际应用中英如何设置限制带宽？设置驱动器的那个参数？或是加入什么环节/

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TellTruth

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发表于：2004-11-18 09:46:00

63楼

不是已经讲清楚了，在位置回路中（非速度回路）超前滞后校正环节，如果稍好一点的控制卡，有陷波器一类的功能就可以用来作超前滞后校正。

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螺丝刀

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发表于：2004-11-19 00:13:00

64楼

建议去看看力士乐的伺服系统：）好象这里没人知道力士乐的伺服，悲哀．．．

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szllc

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发表于：2004-11-20 09:17:00

65楼

是不是就是控制卡上的速度前馈，加速度前馈？除此之外，没什么其他特别参数了。

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TellTruth

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发表于：2004-11-20 10:28:00

66楼

你没学过控制理论？没听说过超前滞后校正？很难想象没有基础，而去开发控制算法。如果你开发是基于已有控制卡的，那只能选择合适的PID参数（根据控制对象模型及有关指标如超调，带宽来选择PID参数，而不是和面式的试凑，如果有条件用继电器反馈作实验，根据Ziegler-Nichols准则选择PID参数）。

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szllc

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发表于：2004-11-20 13:57:00

67楼

我不是开发控制卡的。只是应用而已。--------------开发是基于已有控制卡的. 我也知道选择合适的参数不能适凑，要根据现象调节。但是目前的任务是编一个自动调整PID参数的程序。就算我用的是和面式适凑法，但你有何好的建议？不让计算机知道你每一次响应的的结果，他知道怎么办？即使再次给出一组参数，你不试验一下，怎么又知道他合适？如此一来，不又是和面法了吗？我也知道，自动调节的不行，但是对于一个对PID控制不懂得用户来说，自动调整给个推荐参数也是可以的啊！现在老多机器上都有PID参数自适应，自整定什么的。那又是为何？他们是如何自己调节的?

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szllc

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发表于：2004-11-20 14:02:00

68楼

Ziegler-Nichols法则你实际用过吗？其中有一步是将积分环节设置成无穷大，你是如何设的？是设控制板的最大值吗？还有，我的控制板ki,kp,kd的设置都是unsigned short 类型，而Ziegler-Nichols法则好像要用到小数。这个你如何解决的？忽略不小数部分？

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TellTruth

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发表于：2004-11-20 15:53:00

69楼

ki,kp,kd是整数，而模拟系统的单位、量纲是国际单位制，你的伺服卡上参数单位总是基于伺服基数单位与伺服周期的，两者在数量级上相差很大，ki,kp,kd忽略掉一部分有何不可？谁说要将积分设置成无穷大？先编好模型辨识程序，然后用零级点配置还是传统的校正方法去设计控制器。所以自整定的实现并不是一件简单的事情。

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小CAI