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求助：关于PID自动调节 点击：5032 | 回复：83



szllc

    
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发表于：2004-10-30 11:39:00
楼主
各位兄台，偶想编一个程序，自动调节伺服电机控制板PID参数。请问该从那里下手？ 这个程序的思路应该是如何？
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szllc

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发表于：2004-11-09 14:42:00
41楼
刘兄，这个驱动器的参数影响还是真大呀。似乎比控制板影响还大。 我感觉，这个驱动器上的PI好像相当于微调，而控制板上的为宏观调控。当把阿驱动器上的积分环节关闭时，确实震动减小。但是，那个零漂变得不易除了。总在-1定着。除非点几下电机初始化按钮。或者是电机跑完一次后零漂处于-2，-3等。 还有，就是发现昨天调出的参数，昨天还很还好使，今天就不太好使了。呵呵 气的我晕。难道真的是“人不可能两次踏入同一条河流”？ 不知一般情况下，你们调的时候，积分环节最后关不关?
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刘岩利

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发表于：2004-11-09 15:33:00
42楼
如果要求不高，我不调驱动器上的参数，在控制卡上只用前馈和比例。 在要求比较高的时候，关掉驱动器上的积分，控制卡上是前馈、比例、积分，微分很少用。 另外，我一般认为定位重现性应该是分辨率的3-5倍，需要更高的重现性，就要提高分辨率，或者，加长定位时间。 我通常不认为1个脉冲的抖动是问题。 “点几下电机初始化按钮”是什么意思，执行的是什么动作？ 零漂处于-1，-2，-3是什么意思？速度还是位置偏差？
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szllc

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发表于：2004-11-10 13:48:00
43楼
我想我们的应用应该属于要求比较高的场合。 定位重现性应该是分辨率的3-5倍--------------这句话什么意思？ 关闭 驱动器的积分环节，确实号用不少。我现在也是只用kp和kv,因为一但用ki,即使设成1，也是超调不少（4-5），并且要很长时间才能回到10000。（假设跑10000） 在每天开始调机器的时候，是不是刚开始的时候，机器没有磨合好，所以响应不够好。电机跑了一会之后，响应有所改变。 还有，电机响应有时不好，是不是与机械的润滑也有关系？润滑油的稀稠，是否分布均匀等？ 点几下电机初始化按钮”------我自己利用vc做的一个控制平台，上边有一个初始化按钮，里边是设置参数的函数。有时点一次按钮，系统消除不了零漂，但是再点一次，或是两次，零票就没了。好像是第一次没点好似的。 零漂处于-1，-2，-3是什么意思？速度还是位置偏差？------是位置偏差。我从0跑到10000，然后再跑回来。有时发现电机当前位置位-3，参数初始化一次之后变成-2，在初始化一次变成-1，。。。。。变成0。感觉好像有什么东西不让电机过来。其实本质上也是零票再起作用。但感觉有些奇怪，为何初始化几次才能消除？
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szllc

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发表于：2004-11-10 13:54:00
44楼
刘兄，不知你是否用过电机驱动器机上第2增益调节。不是说可以参数自动变化吗？由pi到p变化。 如果不用速度环上的积分，每次都有稳态误差，大的时候-3个左右。小的时候-1个。能消除吗？
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刘岩利

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发表于：2004-11-11 11:42:00
45楼
如果没有积分，就肯定会有稳态误差。如果要绝对消除稳态误差，个人建议使用控制卡上的积分。 第2增益调节，还真没有用过。 三菱的伺服上有两个比例增益，我在客户那里碰到过，当时不知道这两个有什么区别，把电话打到香港的技术支持，也没说出来。 似服电机的定位重现性应该是分辨率的3-5倍，就是说，定位后电机停在指定目标的+/-5个脉冲以内。如果我的客户要求重现性为1，就不能再要求定位时间了。如果要求重现性为0，无抖动，那么，这个客户还是买别人的产品吧，我不卖了。
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szllc

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发表于：2004-11-11 13:45:00
46楼
我们倒不是绝对不能没有稳态误差，只要在2个之内就可以。那个抖动在到达指定后200ms内，决不能有，即使是+/-1。 刘兄，我给你发了信，你看看先。给个建议。
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szllc

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发表于：2004-11-13 13:34:00
47楼
倘若滚珠丝杠润滑的不好，是不是永远也调不出较好的状态？我有些怀疑是滚珠丝杠润滑的问题。因为我的滚珠丝杠将近3年没上润滑油了。
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刘岩利

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发表于：2004-11-13 13:44:00
48楼
丝杠润滑不好，可以理解为负载大而且不稳定，对最终的效果当然会有影响，但是程度有多大就不好说了。
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沈阳老宋

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49楼
安川伺服有一个粘性补偿，是针对有摩擦力环境的，不过只有3挡可调，能否彻底补偿，估计是不行的，一般讲，伺服电机毕竟还没智能到瞬间检查，自动调整的程度，所以要求机械状态要正常，不一定很好，但至少要稳定。变化是有规律的，PID才能起作用。否则，电脑不是人脑，计算程序也有考虑不到的地方，是吧。
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szllc

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发表于：2004-11-15 10:54:00
50楼
有没有一个办法让电机在某一段时间不伺服？或者说是让他忽略2个脉冲以内的稳态误差？锁定在某一位置？我试过关闭电源，但是电机不一定停在那。你在10000处关电源，它可能在9980处完全静止。
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ccbq

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发表于：2004-11-15 11:02:00
51楼
你是不是想让电机HOLD，关电源电机就没保持力矩了，找找手册应该有挂机指令。
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szllc

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52楼
正确。就是想让电机HOLD,关电源的办法根本行不通，但是控制板上好像没有挂机指令。你的控制板上有吗？ hold的时候电机会抖动吗/
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szllc

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53楼
没有这个命令怎么办？还能通过其他办法实现吗？
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刘岩利

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54楼
to ccbq 您认为伺服定位后，1-2个脉冲的抖动是可以完全消除的？我接触伺服的时间不长，只有几年，还没有见过定位后绝对稳定的伺服电机。这种现象，只在有保持力矩的电机上看到过。
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ccbq

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55楼
只是利用程序把抖动吸收，不是真正的消除，如果电机保持力矩不够或外界扰动太大，抖动仍是不可避免的。所谓消除抖动也只是在负载比较稳定的情况下优化系统。有的时候底层驱动程序要自己做，不只速度环、位置环，还要添一些其它的东西，这些控制算法都有。其实要是不做高性能的随动系统用不着这么做。
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刘岩利

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56楼
to ccbq： 谢谢您的解释，不过，还是有点疑惑，如果方便的话，也请赐教一二。 对于常规伺服电机而言，是没有保持力矩的，这样的情况下？是否可以实现对于抖动的吸收？ 现实中的轻微抖动，好象都是无规的，不可预期。的对于这样的现象，无法建立数学模型进行计算。如果不能在抖动产生前发现并吸收，最终效果也只能是抖动的减轻，一个脉冲的抖动，已经是减轻的极限了。这个问题，在理论上是如何解决？ 您提到负载的稳定，可是，我用空载的伺服也无法完全避免1个脉冲的抖动，最多不过是抖动的频率比较低而已。
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szllc

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57楼
如果没有这个指令的话，要想加岂不很麻烦？ 没有别的办法？
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TellTruth

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58楼
1-2个脉冲抖动造成的原因，因为控制系统的带宽过宽，导致系统易受外界干扰，如果你把带宽限制在10Hz以下，肯定不会出现以上的现象。
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ccbq

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59楼
不好意思，我忽略了有些电机只能建立在动态的抖动平衡上，这样确实无法解决，只能寄希望于输出阻尼较大或负载惯量较大，受抖动影响较小，有时抖动对有背隙的系统很难估计影响。我一般喜欢用直流电机做模型，所以有些方面可能理解有误，见谅。对于刘兄的问题我认为伺服系统不能离开负载设计，影响系统性能的因素很多，我们只要最终输出满足要求，不必苛求中间环节，除非电机是最终输出。
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szllc

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60楼
to TellTruth: 你好，请问如何设置带宽？
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