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szllc

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发表于：2004-10-20 16:42:00

楼主

电机在位置控制中，到达位置后并不是静止，而是在+/-1或2之间波动，不停的震荡；请问如何消除这种震荡？应该调驱动器或控制卡的那些参数？这种现象能个完全消除吗？我用的是松下交流伺服电机，固高控制卡。

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szllc

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发表于：2004-10-21 13:37:00

1楼

咋就没人回贴呢？这真的是正常吗？

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zch7749

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发表于：2004-10-21 15:44:00

2楼

应该是正常的吧有振荡，可能增益有点大

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刘岩利

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发表于：2004-10-21 17:08:00

3楼

在一两个脉冲里震荡，不能说增益偏大吧

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金马

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发表于：2004-10-30 00:56:00

4楼

伺服电机是动态平衡,有1~2个振荡是正常的,没有是不正常的.

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patrik

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发表于：2004-10-30 11:30:00

5楼

有什么问题吗？风和日丽呀！

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szllc

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发表于：2004-10-30 16:23:00

6楼

伺服电机在到达指定位置后还要震荡一会，如果以震荡+/-1个脉冲为稳定的话，伺服电机从到达指定位置到稳定状态要耗多长时间？15个毫秒是正常吗？可以更短吗？

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金占雷

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发表于：2004-10-31 10:43:00

7楼

这应该是很正常的。我的松下电机好像能够调到-+一个脉冲，但是交流电机的控制稳定性不是很好，而且有嘶嘶的啸叫声

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麦克疯

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发表于：2004-10-31 12:41:00

8楼

首先松下伺服电机本身的机械特性只能达到你说的那个水平，没有好办法。要避免这种情况，必须选择好的伺服电机，用三菱和老的安川西格马系列即可。

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szllc

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发表于：2004-11-02 11:14:00

9楼

我的电机在跑到指定位置10000后，还要下降到9993左右，然后再升至10000，反复震荡2-3次，在基本达到稳定，即+/-1个脉冲。是否正常？如果不正常，因该调哪个参数改变这种震荡？还想问一句：控制板的优劣对系统的影响大吗？用好的控制板能达到一点也不震荡吗？

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刘岩利

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发表于：2004-11-02 14:14:00

10楼

考虑到伺服自己的响应一般是2ms，那么，10ms的整定时间应该算是一个比较合理的最佳指标，希望更短的整定时间，比较困难。伺服定位过程有震荡也属于正常现象，不太可能完全消除（如果您只要这一个指标，别的都不在乎，也不是不可以）。减小震荡的幅度，减少震荡的时间，到是在一定程度上可行。定位后的抖动，不可能消除，只要伺服在工作，它就是一个动态的系统，能做的，不过就是让它抖小一点，抖慢一点。

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szllc