求助：电机控制板的问题 点击：430 | 回复：2
发表于：2004-10-18 14:58:00
楼主
各位大虾，有问题请教。
1.在使用伺服电机控制板中（我用的是位置控制），当发出命令使电机从0跑到10000步时，电机并不是停留在10000，而是不断地在9999，10000，10001这几个数之间跳动
，变化。也就是所谓的震荡。虽然这是在控制板的精度范围之内，但是按公司的要求，
这种情况是不允许的。如何调节才能使其不振荡？
2.在带动负载跑动中，10000步（4mm)所需时间为66ms，是不是长了点?但是
控制板的s型曲线运动模式，我已经将Macc,Jerk设的较大，还有什么办法可以提高电
机转速？使其达到“快速，准确，稳定”的要求？
3.在测试中发现，一条控制板的指令，执行大约需200us，这是正常现象，还是不正
常？如果不正常，可能是那里的错误？
多谢。
发表于：2004-10-18 16:08:00
1楼
不知道你用的是什么伺服，后面的问题不好回答，但是对于第一点，个人认为，贵公司提要求的人是白痴。你目前得到的状态是在±1之间震荡，最好的结果也不过是0-1之间的震荡。
要电机不震荡，先确保停止后没有负载，把位置环积分关掉（一般是把参数写到最大）。如果伺服有位置环的微分，也关掉。这样可能会不在9999和10001之间震荡，而是稳定的停在比如9980或者10027之类的地方。
如果还不行，把SERVER ON 信号关掉。
如果负载电机停止时有负载（比如Z向运动），甚至负载是变化的（比如加工中的应力和震动）也就只好考虑烧香、祈祷、自焚等等手段来消除震荡了。
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