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求助：松下伺服全闭环控制，谢谢点击：4089 | 回复：9

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发表于：2004-08-23 14:00:00

楼主

大家好，我现在想用单片机+松下MINAS A系列伺服驱动器和电机+磁性尺来构成一个全闭环控制系统以进行位置的精确定位，由于刚接触，有些地方不太清楚，想请大侠们给点建议，谢谢 1.电机一端自带的编码器2500P/R和磁性尺的反馈脉冲分别起什么作用，是不是用了磁性尺就可以不用电机自带的编码器了？ 2.若采用位置模式，由单片机控制发送脉冲的频率来控制电机的转速，磁性尺的反馈脉冲是直接接到驱动器吗，须不需要传给单片机？另外从磁性尺出来的脉冲在接到驱动器或单片机之前需不需要进行一些处理？小弟现在很急，就有劳大家了，谢谢

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骁勇

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发表于：2004-08-23 15:59:00

1楼

1.编码器不接回驱动器就会报警,SRV-ON也由内部断开了,电机根本不转! 2.这个问题我也很想知道.我想磁性尺的脉冲是一定要反馈给单片机(控制器)的,再由单片机根据发出的和收到的脉冲采用一种算法(?)最终构成全闭环.个人看法,请指正. 3.如果真是这样,那么单片机中的这个算法(PID或是别的)怎么实现?

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怒海孤鸿

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发表于：2004-08-23 16:28:00

2楼

1,伺服电机如果不带编码器就不能称之为伺服了,编码器输出脉冲作为速度或位移的反馈信号输入至伺服放大器,经过运算后产生闭环控制的效果,这是所谓的小闭环. 2,你既然要做闭环,当然要反馈给单片机,对整台机器来说,这才是真正意义上的闭环.我不知你所说的磁性尺是否光栅尺,你首先要弄清楚他的输出类型,如果是集电极开路输出或者差动输出一半不需要处理,但光栅好像是TTL电平输出,需要处理一下. 3,位移控制不需要用PID吧，算法因该不是很麻烦，PLC就更方便了

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liwen826

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发表于：2004-08-23 17:18:00

3楼

我用的磁性尺输出结果是和光栅尺一样的，三项输出A，/A，B，/B和Z，/Z差动输出的。照这么说，就是把磁性吃的反馈脉冲直接送给单片机了，然后和磁性尺实际应该反馈的脉冲数目相比较，多了就腿，少了就再往前走了，但感觉这样电机的运动就缺乏稳定性和连续性了，能不能寻求一种算法来实现电机的平稳过度呢，使其到达位置时刚好停下？

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blueman2k