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侍服电机圆周控制的稳定性 点击：1036 | 回复：7



想不远

    
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发表于：2004-08-17 17:33:00
楼主
我是PLC＋侍服电机来控制圆周定位，高速的时候还行，但低速的时候却出现了问题：当转盘转到要求的角度时，不是立即停下，而是先晃动一番才停下。这里高手如云，一定有人能帮我解决这个问题，先谢谢大家了
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想不远

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发表于：2004-08-18 09:49:00
1楼
怎么不见回应啊，大牛们那里去了
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kevin科比

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发表于：2004-08-18 10:00:00
2楼
我前几天也遇到这种情况，请问你的伺服电机用的控制器是那个厂商的？我的解决方法是把速度环调节一下，并且把减速时间调节大一点！ 你可以参考一下！
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Trio技术支持

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发表于：2004-08-18 10:51:00
3楼
主要原因是伺服驱动器PID参数的设置问题，你的P值是按照高速情况进行的调试设置，在低速时就会产生比较大的超调，所以在低速时，应该将伺服驱动器的速度环P值降低些就可以了，但你的系统高速响应特性可能会受到影响。要想做到不论是高速还是低速的响应特性都很好的话，理论上讲需要根据电机的状态实时调整伺服驱动器速度环的PID参数，但在实际工作中，采用PLC发脉冲+伺服位置环控制的方式根本是无法实现。如果可能，建议你采用“专用伺服控制器”+“伺服驱动器速度控制方式”，将伺服驱动器速度环的PID参数设置为0，其速度环PID由伺服控制器来给定，而且伺服控制器要有能力能够实时根据需要来调整pid参数，比如它能够有多任务的编程能力，专门编制一个任务来根据电机状态来调整pid参数。英国trio公司的MC202单轴控制器可以满足这样的要求，你可以把各种有关伺服的问题发到triomotion@126.com上，肯定会得到满意的答复。
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想不远

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发表于：2004-08-23 21:07:00
4楼
由于我是刚涉及这一行的，不明白如何才能改这个参数P，请指教
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贾慧鹏

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发表于：2004-08-24 08:29:00
5楼
放大就好了
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想不远

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发表于：2004-08-26 15:50:00
6楼
to kevin_keb:我用的是松下的控制器 to 贾慧鹏：我不明白你的意思
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yzj7518

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发表于：2004-08-26 17:00:00
7楼
可能是你的驱动器刚性参数调得太软，依我的经验你把有关参数调一下就会改善了。我用的松下控制器主要调10，11，14，20等几项参数。
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