问一些基本的问题 点击：1830 | 回复：28
发表于：2004-06-18 14:51:00
楼主
刚涉足伺服控制，好多都不懂，请教一些基本的问题，望大家赐教
我在找用于驱动直流有刷电机的驱动器时，是在DC Amplifier 这一类里找到的（如Copley的），难道平时说的驱动器就是一个功率放大器么？还是包含了PLC之类的东西？
比如说 CopleyControl 的 400 Series 直流有刷驱动器，它用AB信号作为反馈
是不是说如果我设定了转速（比如用模拟输入），用驱动器就直接能得到稳定的转速控制？
如果我还需要控制其正反转，是不是必须要加运动控制卡？？
说实话，不太明白 驱动器 运动控制卡 PLC 之间的关系，哪位能教一下
发表于：2004-06-22 09:43:00
5楼
运动控制卡的确就是控制器，英文的名称就是motion controller。
控制器的主要作用是起校正作用，就相当于控制系统模型中的一个控制器，可以是PID校正器、超前滞后校正器、非线性校正（如最优、bang-bang)，当然作为控制器使用的计算机也承担了执行加法、倍乘、数据采集的任务。当然这些用模拟器件如运算放大器、阻容网络来实现，可能效果还要好。但现在是数字的时代，运用计算机实现的最大优点是通用性强，只要修改一下程序就能改变控制器的特性，还能提供状态监视。
控制器术语范围比较广，如控制温度为恒温的温度控制卡也是控制器，也使用PID算法。
如果希望匀速性很好，只要控制系统设计得好，完全可以做到，稳态精度很高就行了。不过非匀速时间要短、稳定后匀速性又要好这是一对矛盾，适当折衷满足应用就行了。
Copley的驱动器接受DAC电压输入，输出与之成正比的电流，即电机电枢电流。你把它可以看作一个受控的电流源，电流与输入DAC电压成正比。电流响应速度极快，阶跃延迟小于0.5ms（电流环设置正确的话）。
驱动器并不能让转速稳定，转速稳定是电机本身反电势或磁势导致的。如果要实现转速控制，还必须有转速反馈才行，这就是通常所说的用电动机－测速发电机作为伺服机构，驱动器作为受控的电压源使用。如果没有没有测速发电机，则通常驱动器是作为受控的电流源使用。
发表于：2004-06-24 11:07:00
7楼
用绝对式编码器只能作位置反馈，速度是通过计算位置差求得的。应用中你把位置反馈接到控制卡的位置反馈端。控制卡根据它的内部算法求出控制量，控制量通过DAC输出。DAC输出传送至功率放大器输入端。
不错驱动器是作为一个受控的电源使用，Copley驱动器如果在速度模式下应用则是一个压控电压源（这时无电流反馈存在）。在电流模式下应用则是一个压控的电流源，使电机电枢电流与输入的DAC电压成正比。
PLC不同于控制卡，但它可以完成运动控制卡的功能。FPGA只是一种器件，单纯靠它是不能完成运动控制功能的，因为运动控制缺少不了模拟量，而FPGA是为数字逻辑电路设计的。
当然有控制器与驱动器在一起的控制器，象松下的MINAS驱动器，虽其名为驱动器，它完全可以作为一个控制器与驱动器的结合体来使用。
发表于：2004-06-25 21:54:00
9楼
DragonShadow 的解释确实很精彩，
现在多少有了一些基本的概念，十分感谢！
前天去上图借了几本书：《现代直流伺服控制技术及其系统设计》、《伺服系统设计指导》、《电机控制电路》
不知道还有什么比较实用、比较好的书，最好是上手比较快的。
此外，我想涉及一些伺服控制的设计，但是课题的时间又不允许，那么是 买一个驱动器，然后自己设计一个控制器还是 买个控制器做一个功放好？ 哪一个对今后的工作更有帮助呢？
此外，我想问问，是不是现在的直流伺服控制（小功率的）都采用PWM控制了？ 那么是不是从选能产生PWM信号的集成电路开始入手？ 一般有哪些型号呢，在哪里能找到这些电路的介绍？
发表于：2004-06-28 14:12:00
13楼
书上说PLC是从上世纪70年代发展起来的，那应该挺古老，发展的应该也挺成熟的了吧
是不是以后的发展方向是基于DSP的运动控制卡？？
虽然从上图借了几本书，但是看的依然满头雾水，书也相对老了一些。 不知道针对我的情况应该把精力集中在什么地方，是钻研PLC呢，还是去学DSP，或者其他什么 毕竟要系统的学习伺服控制，时间上不允许，今年下半年我的实验系统必须要搭出来的。不知道各位大虾有什么好的建议，各位一般是从什么地方入手进行伺服系统设计的？
我再把我要做的东西说一下吧：
已经有一直流有刷电机
希望能在转过2/3圈以后反转，如此重复
由绝对式编码器(14位）反馈位置信号（速度信号也是通过编码器信号得到的）
要求转速 大约70r/min
非匀速运动时间短（即制动、反向加速时间短）、匀速运动过程平稳
电机功率50~60W
各位大虾支个招吧
发表于：2004-07-10 11:56:00
18楼
这两天恶补电机控制的知识，不过这方面底子太薄了，仍然有很多不知道的东西，比如：
网上经常看到的 直流调速器 和 伺服控制器（当然是只用于速度控制）是不是能互换？？
另外，用于电机控制的集成电路的资料到哪去找，一般用什么公司，哪一类的芯片？
我对要做的控制系统是这么构想的：
用 FPGA给出控制信号驱动 带有PWM功能的芯片－－好像不少集成电路里面就包含了PWM功能，有H型驱动电路，也有保护电路等等，如A3977（我从同学那里弄来的，他做步进电机控制）
不过怎么从绝对式编码器里得到速度信号呢
我买的编码器就带有一块数据采集卡，直接采进计算机－－因为我也需要位置信号
但是作为速度反馈，不想通过计算机再给出反馈信号－－那样好像比较慢，而是直接把编码器的信号反馈到控制器上，由控制器处理得到速度反馈，如果要这样做的话，应该怎么把编码器信号分一路出来呢？ 难道用一拖二的插头？？这样对信号不好吧。
请赐教
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