科威经济型DS4系列单板伺服驱动器MODBUS通讯协议

使用RS-485通讯时，上位控制器为主机，伺服驱动器为从机。在使用前，需要设置PA97来选择通讯方式和从站号，设置PA98来选择波特率、停止位、校验位和数据位，并需要与上位控制器保持一致。以上参数设置完成后，需要执行参数保存操作并且断电重启驱动器生效。以下说明MODBUS通讯的具体内容。

一、通讯格式

二、参数的写入与读出

伺服驱动器所有参数详情请参照调试手册的参数章节，参数按参数段进行划分。每个参数使用 16bits 的数据表示，每个参数的通信地址由参数序号确定（范围0~126），例如参数PA04的地址为H1004（十六进制），参数PA99的地址为H1063（十六进制）。参数PA00~PA99的地址为H1000~H1063（十六进制）。

在参数部分说明的所有参数都可以通过通讯来读取，但只开放部分参数允许用户修改写入，调试手册上列出的参数是允许修改写入的，写入的数据范围应与参数说明保持一致，其他未做说明的参数是伺服驱动器保留参数（用户不能对保留参数进行写入操作，否则可能引起伺服驱动器运行异常），若用户需要修改其他参数请联系本公司技术人员。