四个测量传感器进行平台校正 点击:291 | 回复:11



工控闯天涯

    
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发表于:2022-10-06 13:57:29
楼主
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如下图,如何通过四个测量传感器读取平台边沿偏差值进行XY⊙校正,平台长宽已知,偏差量传感器可读取,X,Y校正好说,就是想知道怎么计算旋转的偏差角度,有数学好的大神,请帮忙建立一个数学模型校正.png

1分不嫌少!



工控闯天涯

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发表于:2022-10-07 18:40:45
1楼

平台长宽已知,偏差量传感器可读取,X,Y校正好说,就是想知道怎么计算旋转的偏差角度,有数学好的大神,请帮忙建立一个数学模型

请叫我王老湿

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发表于:2022-10-08 10:37:46
2楼

这个不是简单的三角函数关系吗?同一边2个传感器安装距离已知,2个传感器离检测物体距离测算得知

Enjinia

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发表于:2022-10-08 15:35:56
3楼

贴个日本人的平台算法,希望有所帮助!

##########################################

已知X,Y,θ(绝对位置)求U,V,W行程的算法

各轴pin的初始坐标

U:(Ux,Uy)

V(Vx,Vy)

W:(Wx,Wy)

回转中心:(at,bt)

U轴行程=(Ux-at)(sinθtanθ+cosθ)+(bt+Y-Uy)tanθ+at+X+Ux

V轴行程=(Vy-bt)(sinθtanθ+cosθ)+(Vx-at-X)tanθ+bt+Y-Vy

W轴行程=(Wy-bt)(sinθtanθ+cosθ)+(Wx-at-X)tanθ+bt+Y-Wy

如要把算法编入程序,需要把移动后-移动前的差值代入。

###########################################

已知U,V,W求X,Y,θ的算法

1)求θ

θ=atan{W-V)÷(Wx-Vx)}

2)求XY前,需先求得(UA,UB,VA,VB)

UA=(Ux-at)×cos(θ-(Uy-bt)×sin(θ+at

UB=(Ux-at)×sin(θ+(Uy-bt)×cos(θ+bt

VA=(Vx-at)×cos(θ-(Vy-bt)×sin(θ+at

VB=(Vx-at)×sin(θ+(Vy-bt)×cos(θ+bt

3)XY

X=(U-(UB+V+Uy-VB-(V-VA)×tan(θ)-Uy)×tan(θ)-UA+Ux)÷(tan(θ)^2+1)

Y=V+Vy-VB-(Vx-VA-X)×tan(θ


工控闯天涯

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发表于:2022-10-08 16:44:55
4楼

"Enjinia" 的回复,发表在3楼
        对内容: 【贴个日本人的平台算法,希望有所帮助!##########################################已知X,Y,θ(绝对位置)求U,V,W行程的算法各轴pin的初始坐标U:(Ux,...】进行回复:

        请提供一下相关的坐标系模型


工控闯天涯

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5楼

"请叫我王老湿" 的回复,发表在2楼
        对内容: 【这个不是简单的三角函数关系吗?同一边2个传感器安装距离已知,2个传感器离检测物体距离测算得知...】进行回复:

        是的,需要这样一个数学模型



hongyun123321

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发表于:2022-10-08 16:57:13
6楼

刚做了一个类似的案例,两个相机引导机器人抓取,需要计算角度和偏移距离。这些数据我都是通过plc来计算然后再发给机器人的。

Enjinia

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发表于:2022-10-09 09:05:18
7楼


精工UVW平台轴分布.png

zhou8p

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发表于:2022-10-09 18:59:10
8楼

在平面上定义一个点位原点,坐标(0,0),

传感器X1-X2构成的直线与Y1-Y2构成的直线垂直(安装保证),

传感器X1和X2,可求得直线F(x)方程,

传感器Y1和Y2,可求得直线F(y)方程,

求解两个直线方程的夹角,得到角度差,换算到XY坐标系即可。


尝试努力

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发表于:2022-10-10 08:37:09
9楼

思路不对

工控闯天涯

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发表于:2022-10-15 18:46:15
10楼

感谢大家帮忙,最后直接PID来弄的

Smile-lyc

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发表于:2022-11-19 10:14:19
11楼

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