头一次使用伺服,有很多整不明白的地方,请教下大家,谢谢。
我使用的是电缸,配的是ASDA-A2 0421-L ,400W 220V单相的伺服,遇到几个问题
1.速度模式下一直200r/min左右的速度,无法根据DI3、DI4来选择
2.如果先给P4-05写4999或4998更改方向,再动作SON后像是刹车状态下在反转的样子,编码器回授值变小,得再给次方向才会走
3.P5-16无法写入新值进行偏移修改
4.P1-09~P1-11这三组内部寄存器也无法写入新的速度值
5.JOG速度调大的时候比如240,有干磨的那种感觉,不太流畅,不知是不是算震动
我的参数如下,调试是用PC和modscan32软件通过RS485调试的
测试资料
极限开关为NPN常闭传感器2个
2根黑线分别接DI6、DI7,丝杆到达极限位置时动作断开
编码器分辨率:1280000
丝杆导程:5
电子齿轮比分子:256
电子齿轮比分母:1
每脉冲行程大约为0.001mm
总行程大约为66171个脉冲
采用速度模式
设置
P2-8设为10恢复出厂设置
重新开关机
P3-05=1 //设为RS485通讯
P3-02=7 //通讯设为偶校验
P3-00=04 //设为4号站 重启生效
P1-01=02 //设为速度模式 重启生效
重新开关机
P2-15=22 //设为常闭逆向极限
P2-16=23 //设为常闭正向极限
P2-17=121 //设为常开急停
P0-17=0 //将电机脉冲回授(PUU)放在P0-09
P0-18=7 //电机目前转速放在P0-10
P1-09=6 //地址274 第一组速度 (单位0.1r/min)
P1-10=60 //地址276 第二组速度
P1-11=120 //地址278 第三组速度
控制
DI1 SON //接控制开关 实际没接线
DI2 TRQLM //接脉冲清零 实际没接线
DI3 SPD0 //接速度选择 实际没接线
DI4 SPD1 //接速度选择 实际没接线
DI5 ARST //接故障清除 实际没接线
DI6 CWL //接逆向极限传感器
DI7 CCWL //接正向极限传感器
DI8 EMGS //接急停 实际没接线
PC调试需地址加1
P2-30=5 //地址572 表示参数都在RAM中操作
P3-06=159 //地址780 将DI1、2、3、4、5、8的控制交给通讯(每次开机都要设置)
P4-07=4 //地址1038 先选择第一组速度,控制DI接口
P4-05=4999 //地址1034 4999正转(向上)、4998反转(向下),需要SON接通下才能写入
查询
P0-09 //地址18、19 PUU脉冲回授
P0-10 //地址20、21 电机目前转速
P5-16 //地址1312 PUU脉冲回授
调试状态如下
还请各路大仙施下援手,谢谢
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回复内容:
对: nbceshi 回复内容:对: jou 设P4-05 = 4999/... 内容的回复!
速度模式只需用(SPD1,SPD0) 选择 四个命令来源就可以动了!
(0,0)模拟量(0,1)P1-09(1,0)P1-10(1,1)P1-11
你对P6-02 参数的理解是正确的!
这是PR路径的编码,现在不需那么辛苦
直接用ASDA-Soft 软件的PR编辑器就可以搞定了!
可以参考 => PR模式事件触发走定长