请教一下ASDA-A2伺服的使用-专业自动化论坛-中国工控网论坛

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发表于：2017-06-24 17:07:59

楼主

头一次使用伺服，有很多整不明白的地方，请教下大家，谢谢。

我使用的是电缸，配的是ASDA-A2 0421-L ，400W 220V单相的伺服，遇到几个问题

1.速度模式下一直200r/min左右的速度，无法根据DI3、DI4来选择

2.如果先给P4-05写4999或4998更改方向，再动作SON后像是刹车状态下在反转的样子，编码器回授值变小，得再给次方向才会走

3.P5-16无法写入新值进行偏移修改

4.P1-09~P1-11这三组内部寄存器也无法写入新的速度值

5.JOG速度调大的时候比如240，有干磨的那种感觉，不太流畅，不知是不是算震动

我的参数如下，调试是用PC和modscan32软件通过RS485调试的

测试资料
极限开关为NPN常闭传感器2个
2根黑线分别接DI6、DI7，丝杆到达极限位置时动作断开

编码器分辨率:1280000
丝杆导程:5
电子齿轮比分子:256
电子齿轮比分母:1
每脉冲行程大约为0.001mm
总行程大约为66171个脉冲

采用速度模式
设置
P2-8设为10恢复出厂设置
重新开关机
P3-05=1       //设为RS485通讯
P3-02=7       //通讯设为偶校验
P3-00=04   //设为4号站   重启生效
P1-01=02   //设为速度模式   重启生效
重新开关机
P2-15=22   //设为常闭逆向极限
P2-16=23   //设为常闭正向极限
P2-17=121   //设为常开急停
P0-17=0       //将电机脉冲回授(PUU)放在P0-09
P0-18=7       //电机目前转速放在P0-10
P1-09=6       //地址274   第一组速度   (单位0.1r/min)
P1-10=60   //地址276   第二组速度
P1-11=120   //地址278   第三组速度

控制
DI1 SON        //接控制开关    实际没接线
DI2 TRQLM    //接脉冲清零    实际没接线

DI3 SPD0 //接速度选择实际没接线

DI4 SPD1 //接速度选择实际没接线

DI5 ARST //接故障清除实际没接线

DI6 CWL        //接逆向极限传感器
DI7 CCWL        //接正向极限传感器
DI8 EMGS        //接急停实际没接线

PC调试需地址加1
P2-30=5       //地址572   表示参数都在RAM中操作
P3-06=159   //地址780   将DI1、2、3、4、5、8的控制交给通讯(每次开机都要设置)
P4-07=4       //地址1038   先选择第一组速度，控制DI接口
P4-05=4999   //地址1034   4999正转(向上)、4998反转(向下)，需要SON接通下才能写入
查询
P0-09       //地址18、19   PUU脉冲回授
P0-10       //地址20、21   电机目前转速
P5-16       //地址1312   PUU脉冲回授

调试状态如下

调试图.jpg