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求助多台伺服电机之间的同步问题点击：12848 | 回复：97

hyjiang

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发表于：2011-05-18 07:26:05

楼主

请教各位大侠：

想要用1台3KW伺服电机控制另外4台1.5KW伺服电机，要求五台伺服电机完全同步运转，请问怎样设计合理？

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luedong

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发表于：2011-06-02 14:48:44

81楼

看了刘志斌的好多帖子，觉得刘志斌应该加强理论知识学习！不懂的东西还是少说为妙，什么在课堂上面对学生讲软启动和矢量控制时无言以对，这样的话说起来很光荣吗？在讨论中，人家讽刺你或者骂你，也未必是坏事，说明至少还有点价值，到骂无可骂时才是最大的悲哀！

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wtsingyun

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发表于：2011-06-02 14:55:54

82楼

可以参考台达A2伺服的龙门同驱功能的使用方法。

其实任何所谓的同步都不可能完全同步，都存在误差，关键是看误差量是否在你的允许范围以内而已。

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征

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发表于：2011-06-02 21:09:03

83楼

楼上各位老大建议很中肯，非常感谢！咱没那闲功夫瞎扯，忙正事要紧！

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motionmotion

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发表于：2011-06-03 02:46:28

84楼

给"征"一个建议，论坛讨论应该”对事不对人“ 刘志斌表达自己观点没错

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征

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发表于：2011-06-03 07:16:10

85楼

谢谢！被别人信任是个模拟量的变化过程，而不被信任是个数字量的变化。

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征

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发表于：2011-06-03 07:25:09

86楼

伺服驱动器最难做的是力矩控制，即电流环。一个不基于电机模型的驱动器，在稳态时跟基于电机模型的驱动器一样，瞬态过渡过程就不一样了。这样的驱动器，甚至同一个牌子的两台驱动器瞬态差距都很大。用这样的驱动器做同步控制，除非你的同步要求不高。

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没什么不可能

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发表于：2011-06-03 09:41:30

87楼

引用征的回复内容：伺服驱动器最难做的是力矩控制，即电流环。一个不基于电机模型的驱动器，在稳态时跟基于电机模型的驱动器一样，瞬态过渡过程就不一样了。这样的驱动器，甚至同一个牌子的两台驱动器瞬态差距都很大。用这样的驱动器做同步控制，除非你的同步要求不高。

刚开始看这帖子的时候觉得‘征’太傲慢。越向后看越同意‘征’的观点了。觉得刘老师把很多微观的东西用自己的想法变成容易理解的宏观的东西，这样教学生的确容易让学生理解，但是涉及具体的应用这样就不可行了

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征

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发表于：2011-06-03 10:43:01

88楼

傲慢谈不上，技术这东西来不得半点马虎，不是想当然的事情！差不多的结果大多情况下是差很多，大概行很多是不行！

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发表于：2011-06-03 11:31:23

89楼

我觉得从物理模型看，多电机“同步”不“同步”，在于响应、偏差、偏差震荡的情况，而这个重要的是力矩（电流）的控制模型，就是力矩的一次，二次计算与控制，此对于位置（或脉冲）已是三次、四次的计算了，因微分阶次高，高精度的快速反馈（位置、速度、电流），快速的运算及控制，模型的建立，不知国内的伺服电机及控制器是否做到了？也许这个也是征所说的“国内做不出”的道理？当然，对于同步做得怎么样，还是要看“响应、偏差、偏差震荡”的要求。

我没有用过伺服，看到刘同学和征同学都在引用物理学，我也就从我理解的物理模型来讨教征同学了。

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发表于：2011-06-03 11:45:40

90楼

我感觉可能同步最难做的是偏差震荡的控制，也就是力矩二次与位置反馈、输出响应的问题了，不知道国内的伺服控制器做得怎么样了。

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laoma2004

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发表于：2011-06-07 10:31:05

91楼

其实同一款伺服电机在运行过程中，当他的负载变化较大是都会出现很多问题，现在只有极少数的国外厂家具有动态自整定功能而且都不是做的很好，至于同步功能估计大都停留在保持速度、位置、以及响应速度等方面的同步上，要是牵扯到其他方面的话估计要写一大堆公式在你的PLC或屏里面来算然后再传到伺服里面

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laoma2004

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发表于：2011-06-07 10:34:40

92楼

我不知道你的同步要什么同步，但我知道KINCO有一款伺服可以做主从跟随，而且不需要添加额外的设备，

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CSL0286

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发表于：2011-06-08 17:07:58

93楼

此贴还有后续么？觉得刘老师和征老师争论了很久，温习了很多知识。希望此帖别沉，让我们再学习点东西。

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康德德

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发表于：2011-08-29 11:46:01

94楼

刘的回答还是比较真确的，你们看的是电机，伺服电机和电机是不一样的，我们客户目前就遇到了这个问题，2台伺服想要同步，不过一个是客户购买的主机，一个是客户自己的机器，想要2台伺服同步，是在变速的过程中也必须同步，而不是点对点的同步

伺服的特性是比较硬的，他得优势就在这个方面，快速响应，如果加负载或者减去负载转速忽然变慢很多，那伺服就没有什么作用了。

想问问大家有没有办法解决2个不同品牌之间伺服同步的问题谢谢

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康德德

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发表于：2011-08-29 11:49:23

95楼

另外问一下，我们客户现在的伺服上要配变压器 380变200，松下的伺服想请问下什么牌子的变压器靠谱点

谢谢各位大侠

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QX3D

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发表于：2011-11-21 11:48:26

96楼

人家要的是控制方法和思路，你们却在争吵这些专业术语干吗呀？快说吧，我也有几台要同步，是同速度。如何控制会更好？

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wangcai717

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发表于：2019-07-11 16:58:21

97楼

这都能吵起来？？？

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