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伺服电机的位置锁定是如何实现的？ 点击：9190 | 回复：39



Shaban

    
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发表于：2009-08-08 13:14:07
楼主
 最近一直在研究伺服电机在定位完成后，进行位置锁定控制，但总是控制不好，要么锁定力矩不够，要么就是抖动的很厉害，达不到很好的效果。 
  哪位朋友有没有好的控制方式或经验，指点一下，非常感谢。
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Shaban

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发表于：2009-08-14 16:23:47
21楼

PWM频率是10K，即100us，那速度环周期要在400us以内呀，这么快？但实际速度的采样周期为5ms，因为周期太短，会影响采样精度？这样没问题吗？

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刘岩利

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发表于：2009-08-14 17:43:33
22楼
速度环的的控制周期设为多长时间比较合适？5ms会不会太大？
相对于市场上常见的产品，这恐怕是大了一点。
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征

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发表于：2009-08-14 19:12:38
23楼

选多大的控制周期都是可以根据需求从理论上计算的， 选择5ms的控制周期肯定和1ms控制周期的带宽是不一样的， 而这个带宽基本上就决定了比例系数最大值， 也就是决定了刚度。

这样说， 不知你明白了没有。

 

 

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Shaban

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发表于：2009-08-14 21:11:06
24楼
明白，但有一点担心，就是实际速度采样周期，与速度环周期相差太大，会不会速度控制不稳定。
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Shaban

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发表于：2009-08-14 21:15:48
25楼
还有想问一下，大家做伺服所用的电流采样电路是怎么样的？是采样电流传感器，还是用电阻采样方式？我是用电阻采样方式的，但感觉干扰挺大的。
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rbqgcx

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发表于：2009-08-14 21:35:47
26楼

路过

 

 

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力川电气

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发表于：2009-08-15 13:31:22
27楼

位置锁定和停机是两回事，停机当然不能锁定了。伺服器的电流环可以是电阻，也可以是霍尔传感器。

楼主的问题主要出在速度闭环环算法上面，刚性不够；5ms的采样周期明显长了，实验总结吧。

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百分数

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发表于：2009-08-15 16:52:35
28楼

都是高手啊

 

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征

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发表于：2009-08-15 18:43:16
29楼

需要的话， 交流一下

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Shaban

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发表于：2009-08-17 09:27:54
30楼
实现速度的采样周期，是否要与速度环周期相同呢？
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nike717

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31楼
学                                            
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Shaban

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32楼
对于跃价指令，是否要加滤波器？一般是如何处理的？请各位专家指点一下。
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nevercry723

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33楼

    我们单位也是搞电机控制的，以前用的是变频器，后来感觉精度不咋地，而且控制方式很单一。最近更换了伺服控制器，长得和变频器很像，白色的铁盒，好像是时光科技的，用伺服控制器控制电机，效果不错。刚开始的时候，我还参加测试了。好像就有定位这项功能的测试，让电机转几圈都可以。不知道是不是你所要求的。

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Shaban

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发表于：2009-08-21 14:42:26
34楼
我所说的定位是指，当输入脉冲个数与反馈脉冲个数相等时，伺服电机应立该停机，并锁定，不能有多余脉冲差。
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Shaban

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发表于：2009-08-21 14:43:29
35楼
我所说的定位是指，当输入脉冲个数与反馈脉冲个数相等时，伺服电机应立该停机，并锁定，不能有多余脉冲差。
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征

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发表于：2009-08-23 20:56:34
36楼
向楼主提供一款伺服驱动器速度环的响应，空轴情况下：正负3000转切换及0到3000或者3000到0转的时间只有20ms不到。
位置环基于这个响应。
 
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征

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发表于：2009-08-24 20:14:10
37楼
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Shaban

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发表于：2009-08-26 08:59:51
38楼
厉害呀，差距太大了。
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征

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发表于：2009-08-26 20:24:39
39楼
没有最好，只有更好！！！
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