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伺服控制技术中的死区及死区补偿问题——请教各位。 点击：5814 | 回复：40



zimu_red

    
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发表于：2008-07-12 16:20:05
楼主
伺服驱动器是理想电流源，早期的功率模块，是直接控制基极电流来控制输入到伺服电机的相电流，基本不存在死区补偿问题，而随着PWM技术的产生及普及（降低功率模块功耗），通过控制电压来控制电流，以达到理想电流源的目的。开关的方式必然会引起死区。但在伺服中需不需要补偿呢。
1. DC-SIN方式，直接对相电流进行闭环，输出采用SPWM，直接控制相电流。
2. SIN-DC-SIN方式，对力矩电流进行闭环，输出为普遍的SVPWM。
3. 伺服电机的反电动势一般都很小，而母线电压310V远远大于反电动势，是否必须补偿。
请大家就此问题展开讨论吧。
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波恩

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发表于：2008-07-23 09:08:00
21楼

"ir那套都是日本人搞得"———IR的那套算法源自日本，似乎前些年有所耳闻。

“死区效应应该是会引起零电流钳位”———是怎么回事？愿闻其详。

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波恩

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发表于：2008-07-23 09:25:46
22楼
论坛里竟会有这么多需要被“收容”的做伺服的“苦孩子”！
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xuxinxin

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发表于：2008-07-23 09:37:48
23楼
你好：本公司经营代理以下产品：西门子高低压控制，EAO按钮。欧姆龙按钮，和泉按钮，ABB高低压控制，价格优惠，一需要可以联系我们，13488357381 029-83768844 竭诚为你服务，期待你的惠顾，顺颂商祺！
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波恩

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发表于：2008-07-23 09:54:40
24楼
做广告的滚远一点！！！
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当时明月在

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发表于：2008-07-23 11:06:33
25楼
我也记得死区效应对电流的影响是零点电流钳位和峰值电流削平吧，记不清楚了，回头查查资料。
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波恩

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发表于：2008-07-23 13:56:40
26楼

to “枫叶”和“当时明月在”：能否再详细讲讲死区效应对“零点电流钳位”和“峰值电流削平”的作用机理？

另，“枫叶”做过的死区补偿算法，是如何有效改善低速下电流波形的正弦性的？是否便于展示一下？

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当时明月在

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发表于：2008-07-24 09:22:28
27楼
引用波恩 的回复内容:

to “枫叶”和“当时明月在”：能否再详细讲讲死区效应对“零点电流钳位”和“峰值电流削平”的作用机理？


这结论我是在一篇文章中看到的，当时没有真正搞懂作用机理，一时之间也说不明白。

在电机某相所处桥臂的死区时间内，电流应该是通过二极管续流，电流的方向就决定了此时输出电压的极性。因此电流在零点附近正负变化时，电压极性有变化，从而导致电流波形畸变，至于具体影响如何，有点模糊，回头去翻翻资料。

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蜡笔小新不吃青椒

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发表于：2008-07-24 10:06:06
28楼

厉害,对伺服知道的很少,具体的原理更是少的可怜

佩服佩服!

 

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波恩

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发表于：2008-07-24 11:31:59
29楼
to “当时明月在”：这么看来，那篇文章关注的是死区对于零点附近的电流的影响问题，应该与本人的观点并不矛盾。
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枫叶

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发表于：2008-07-25 17:19:06
30楼
说来有点话长，等有时间我整理一下发上来
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波恩

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发表于：2008-07-26 11:05:01
31楼
期待中！！！！！！！！
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a616t3

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32楼

来的图

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rainxihua

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33楼

有空得多来看看,

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rainxihua

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34楼
看了各位高手的见解,以后得多来看看
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游牧人

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发表于：2008-10-23 16:04:22
35楼

原理性哦

佩服各位搞开发的

学习

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touchmyjj

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36楼
波恩大哥是老手中的精，学习了 ，
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manuo

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37楼

7860的电流检测用的是0872，也可以用FPGA来做。

就是一个抽取滤波器。

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onlylm2008

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38楼

我们的伺服驱动器已解决这个问题。我们的方案是FPGA方案。

只要注意一些原理细节编可解决这个问题。对于一般的应用，死区的影响不是很大，只是对于低速且速度精度要求很高的场合才要注意。

 

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征

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发表于：2010-01-24 18:35:05
39楼
回复内容：
对：onlylm2008 关于

我们的伺服驱动器已解决这个问题。我们的方案是FPGA方案。

只要注意一些原理细节编可解决这个问题。对于一般的应用，死区的影响不是很大，只是对于低速且速度精度要求很高的场合才要注意。

 

内容的回复：

的确， 死区对于一般应用影响不大， 并且可以采用软件进行粗略的死区补偿。
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波恩

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发表于：2010-01-26 15:02:31
40楼
影响有多大需求看应用要求。
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