如何用伺服模组进行平面轨迹运行 点击:602 | 回复:6



五五wu

    
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楼主
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我接触自动化行业也蛮久的了,最近想自己设计一个简单的X轴Y轴加一个上下气缸的模组,有个问题,就是我设置两个点进行移动,中间想走设定的轨迹,而不是直线走,也不想设置若干个轨迹点那么麻烦,请问该怎么去实现,用的是台达ES2的plc,请教大神们指点一下,该用什么指令或者步骤,如何是实现轨迹行走以及速度控制



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yang20908

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发表于:2023-04-20 12:48:26
1楼

用正运动的控制器  轻轻松松实现  可使用G代码,很灵活。别用普通的PLC  运动板卡

121111115

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2楼

两颗伺服配合完成平面轨迹,假设你需要画一个圆,输入圆心和半径的位置,驱动伺服的X,Y轴使得轨迹画笔到达离圆心为半径的位置,气缸压下将笔摁在纸上,然后两颗伺服走动的位置恰好是圆的方程圆的标准方程(x-a)+(y-b)=r中,有三个参数a、b、r,即圆心坐标为(a,b),半径为r。你把圆心当0,0。那么你的方程就是x+y=r,x从0逐渐增加到r,对应的就会得出y的值,然后两颗伺服分别走x和y对应的脉冲值,这地方一定得同步走,不然不圆。然后你需要根据x和y的差值来调整其中一台伺服的速度,这个地方差值是有正负的,所以这个被调速的伺服速度会快于恒速伺服也会慢与恒速伺服,目的是两台伺服运动的距离不一样,你需要把他们运动的时间给调一样了。

还要注意各自的运动方向这个依据x第一次从0到r时,x向右y向下,从r到0时,x向左y向下。这样可以得到一个半圆。x第二次从0到r时,x向左y向上,从r到0时,x向右y向上。这样可以得到另一半圆。这里你也可以用圆心作为参考,根据x,y的正负来判断方向。一个圆的2D模型就完成了。

那么很显然,轨迹要靠函数,速度要调同步,方向要看基准坐标。

你可以再加个Z轴,把气缸换了,把笔换成3D耗材的喷嘴,是不是可以整立体轨迹了,这就成了3D模型,也是3D打印机的工作原理。


五五wu

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发表于:2023-04-21 07:55:58
3楼

"yang20908" 的回复,发表在1楼
        对内容: 【用正运动的控制器  轻轻松松实现  可使用G代码,很灵活。别用普通的PLC  运动板卡...】进行回复:

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比较感兴趣自己动手去搞一下


五五wu

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4楼

"121111115" 的回复,发表在2楼
        对内容: 【两颗伺服配合完成平面轨迹,假设你需要画一个圆,输入圆心和半径的位置,驱动伺服的X,Y轴使得轨迹画笔到达离圆心为半径的位置,气缸压下将笔摁在纸上,然后两颗伺服走动的位置恰好是圆的方程,圆的标准方程(x-...】进行回复:

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原来如此,虽然没有完全明白,但是脑中已经有那个初步的思路了,谢谢大神


五五wu

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发表于:2023-04-21 07:59:34
5楼

"121111115" 的回复,发表在2楼
        对内容: 【两颗伺服配合完成平面轨迹,假设你需要画一个圆,输入圆心和半径的位置,驱动伺服的X,Y轴使得轨迹画笔到达离圆心为半径的位置,气缸压下将笔摁在纸上,然后两颗伺服走动的位置恰好是圆的方程,圆的标准方程(x-...】进行回复:

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那类似不规则的曲线轨迹,也是这种道理么


Smile-lyc

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