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两颗伺服配合完成平面轨迹,假设你需要画一个圆,输入圆心和半径的位置,驱动伺服的X,Y轴使得轨迹画笔到达离圆心为半径的位置,气缸压下将笔摁在纸上,然后两颗伺服走动的位置恰好是圆的方程,圆的标准方程(x-a)+(y-b)=r中,有三个参数a、b、r,即圆心坐标为(a,b),半径为r。你把圆心当0,0。那么你的方程就是x+y=r,x从0逐渐增加到r,对应的就会得出y的值,然后两颗伺服分别走x和y对应的脉冲值,这地方一定得同步走,不然不圆。然后你需要根据x和y的差值来调整其中一台伺服的速度,这个地方差值是有正负的,所以这个被调速的伺服速度会快于恒速伺服也会慢与恒速伺服,目的是两台伺服运动的距离不一样,你需要把他们运动的时间给调一样了。
还要注意各自的运动方向这个依据x第一次从0到r时,x向右y向下,从r到0时,x向左y向下。这样可以得到一个半圆。x第二次从0到r时,x向左y向上,从r到0时,x向右y向上。这样可以得到另一半圆。这里你也可以用圆心作为参考,根据x,y的正负来判断方向。一个圆的2D模型就完成了。
那么很显然,轨迹要靠函数,速度要调同步,方向要看基准坐标。
你可以再加个Z轴,把气缸换了,把笔换成3D耗材的喷嘴,是不是可以整立体轨迹了,这就成了3D模型,也是3D打印机的工作原理。