电磁制动器

电磁制动器（保持制动器、失电制动器）用于锁住与电机相连的垂直或倾斜工作台，防止伺服电源失去后工作台跌落。实现这个功能，需选购带制动器的电机。制动器只能用来保持工作台，绝不能用于减速和停止机器运动。

一、电磁制动器抱闸流程

抱闸流程分为三种情况：“报警”、“断使能”、“断电或瞬间掉电”。

1) 正常运行时伺服驱动器“报警”

伺服驱动器发生任何“报警”时，立即进入抱闸流程，此时不论电机处于何种运行状态，立即关断PWM，立即输出报警信号，立即输出抱闸抱紧信号。

2) 正常运行时伺服驱动器“断使能”

伺服驱动器发生“断使能”时，立即进入抱闸流程。

首先，伺服驱动器判断此时电机速度的绝对值是否在PA78设定的阀值之下：

如果在阀值之下，则立即输出抱闸信号，并在经过PA77设定的时间之后关断PWM；

如果在阀值之上，则伺服驱动器使伺服电机按照PA47设定的减速度受控减速，并在电机减速到PA78设定的阀值以下或者PA79设定的时间到达后，输出抱闸信号，并在经过PA77设定的时间之后关断PWM。

如果断使能之后又恢复了使能，则无需重新上电，待此次抱闸流程走完之后，伺服驱动器会再次进入松闸流程，恢复到正常工作状态。

3) 正常运行时伺服驱动器“断电或瞬间掉电”

伺服驱动器发生“断电或瞬间掉电”从而导致伺服报警时，立即进入抱闸流程。该抱闸流程与“报警”导致的抱闸流程一致。