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求助伺服驱动丢脉冲 点击：1166 | 回复：21



hfhewei

    
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发表于：2023-01-18 21:57:26
楼主
求助帖50分-已结帖

禾川X3E 的伺服驱动   运动一段时间后  目标点的位置就变了 偏移越来越大  

绝对值编码器  每次重新上电程序会读取编码器位置   所以目标偏移后  重新上电  再运行  目标点就又对了  排除机械问题

检测伺服收到的脉冲数  目标出现偏移后  收到的脉冲数减少了   会是哪里的问题？脉冲线路问题吗？还是控制器的脉冲输出口坏了？运动控制器厂家说是伺服的问题，伺服厂家说是运动控制器的问题   前辈们遇到过这种情况吗？



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刘岩利

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发表于：2023-01-19 10:12:28
1楼

没有现场检查对比，这个不可能准确判断是哪里的问题，就如同到医院，您就说一个胳膊抬不起来，大夫不检查一翻也不敢开药不是。

可能是控制器问题：如果机器一直都这样，而且运动模式一样偏差就一样，可能就是控制器算法问题。比如由于脉冲齿轮比的换算，分四次走0.1米和一次走0.4米不一样，比如每做一组正反换向就偏一个或两个脉冲。


可能是脉冲信号传输问题：如果每次的偏差没谱，就应该是脉冲信号传输问题。至于是控制器的输出问题、驱动器的接收问题还是中间导线传输问题，不进行现场的检查替换测试，无从分辨，只能凭经验猜。

如果提供的信息多一些，猜中的概率就大一些。比如问题是一直就有还是突然开始有？附近有没有增加什么大的电机设备？电气是不是调整过走线？

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hfhewei

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发表于：2023-01-19 21:20:38
2楼

"刘岩利" 的回复，发表在1楼
        对内容： 【没有现场检查对比，这个不可能准确判断是哪里的问题，就如同到医院，您就说一个胳膊抬不起来，大夫不检查一翻也不敢开药不是。可能是控制器问题：如果机器一直都这样，而且运动模式一样偏差就一样，可能就是控制器算...】进行回复：

        -----------------------------------------------------------------


用了两个月  好好的  突然就这样了   电气线路都没有动过     也没有增加大功率设备   

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刘岩利

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发表于：2023-01-20 09:54:42
3楼

"hfhewei" 的回复，发表在2楼
        对内容： 【用了两个月  好好的  突然就这样了   电气线路都没有动过     也没有增加大功率设备   】进行回复：

        -----------------------------------------------------------------


那么，电气干扰的可能性比较小（不能完全排除极端情况），控制器或者驱动器接口除问题的概率比较大。不知道具体的产品内部接口电路时专门设计的，有没有防护电路，本身安全阈值是多少，但是就一般情况来说，接收端的防护电路比较好设计，所以控制器这边有问题的概率略大。


您用了两个月才出毛病，即使真的是控制器的脉冲输出口坏了，也不一定是控制器的品质问题。可能是控制器长时间工作在电气安全的临界点上，扛不住了。这是因为控制器的安全临界点太低还是使用环境的问题太高，这就完全无从猜起了。

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刘岩利

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发表于：2023-01-20 10:04:17
4楼

因为对您用的产品不了解，也没有现场检测，以上内容不能保证准确，只是一种可能性的探讨。

比如，进没注意到增加大功率设备，和真的没有，不一定是一回事，您没有发现电气线路变化和真的没有变化也不是一回事（比如某处地线有了变化）。接收口的防护电路好设计，但是也不一定就真的做了有效设计。

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fdsfdsafkjj

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发表于：2023-01-20 15:45:25
5楼

试试换个新的驱动器，

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请叫我王老湿

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发表于：2023-01-22 16:52:36
6楼

看看现场接地做的怎么样，其次是脉冲最好用屏蔽线接

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hfhewei

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发表于：2023-01-23 22:46:45
7楼

"刘岩利" 的回复，发表在3楼
        对内容： 【"hfhewei" 的回复，发表在2楼        对内容： 【用了两个月  好好的  突然就这样了   电气线路都没有动过     也没有增加大功率设备   】进行回复：        -----...】进行回复：

        -----------------------------------------------------------------


嗯 有道理  可能控制器接口问题

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hfhewei

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8楼

"请叫我王老湿" 的回复，发表在6楼
        对内容： 【看看现场接地做的怎么样，其次是脉冲最好用屏蔽线接】进行回复：

        -----------------------------------------------------------------


接地还可以  就是脉冲线做的比较糙  没有屏蔽

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liamin

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9楼

进来学习的

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花笙米

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发表于：2023-02-01 16:43:16
10楼

大概率是有干扰

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liuliu100

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发表于：2023-02-01 17:44:17
11楼

碰到过这情况，换伺服换电机接地接滤波器，一切照旧，

最后还是改plc程序，设定多少次周期复位一次伺服搞定。

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billyz

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发表于：2023-02-01 19:29:34
12楼
用了个微信小程序“工控圈子”，发帖还能私聊呢，上那儿求助应该快一些。
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zzkedacom

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发表于：2023-02-02 16:29:31
13楼

你确定检测到伺服接收的脉冲数少了？估计是干扰的问题。
但是我想说， 做脉冲定位的程序，最好是周期性原点复位一次， 毕竟 π 不是一个绝对值。 参与计算的定位，时间长了会有一定的误差。

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刘岩利

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14楼

引用 "zzkedacom" 的回复，发表在13楼
        内容： 但是我想说， 做脉冲定位的程序，最好是周期性原点复位一次， 毕竟 π 不是一个绝对值。 参与计算的定位，时间长了会有一定的误差。...

对于这种情况，我们通常称为算法错误。
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wenwanshuang

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发表于：2023-02-03 09:04:51
15楼

不知道你是怎么做的，绝对型私服，如果用脉冲控制，一般要把当前位置反馈到控制器，每次发送脉冲时，都要根据当前位置，进行脉冲数的修正，但一般绝对型的私服建议都采用总线控制。

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Balloonred

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发表于：2023-02-03 10:52:34
16楼

脉冲+绝对值方式，接收端脉冲数减少，怀疑是干扰问题，换一根PLC到伺服的脉冲线，使用双绞屏蔽线焊接

，试一下

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👲

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发表于：2023-02-13 11:08:51
17楼

考虑是否有干扰，接地做好，屏蔽加强试一下

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hfhewei

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发表于：2023-02-17 19:51:11
18楼

"Balloonred" 的回复，发表在16楼
        对内容： 【脉冲+绝对值方式，接收端脉冲数减少，怀疑是干扰问题，换一根PLC到伺服的脉冲线，使用双绞屏蔽线焊接，试一下...】进行回复：

        --------------------------------------------------------------有道理

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hfhewei

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发表于：2023-02-17 19:51:45
19楼

"liuliu100" 的回复，发表在11楼
        对内容： 【碰到过这情况，换伺服换电机接地接滤波器，一切照旧，最后还是改plc程序，设定多少次周期复位一次伺服搞定。...】进行回复：

        -----------------------------------------------------------------


嗯 我们可以这样试一下

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酸豇豆

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发表于：2023-03-01 12:48:21
20楼

遇到过，复位后没问题，时间长点就跑位，应该是算法问题，我们就是弄了一个周期自动复位…不知道你是不是同样的问题…

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