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四个测量传感器进行平台校正点击：507 | 回复：11

工控闯天涯

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发表于：2022-10-06 13:57:29

楼主

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如下图，如何通过四个测量传感器读取平台边沿偏差值进行XY⊙校正，平台长宽已知，偏差量传感器可读取，X，Y校正好说，就是想知道怎么计算旋转的偏差角度，有数学好的大神，请帮忙建立一个数学模型校正.png

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发表于：2022-10-07 18:40:45

1楼

平台长宽已知，偏差量传感器可读取，X，Y校正好说，就是想知道怎么计算旋转的偏差角度，有数学好的大神，请帮忙建立一个数学模型

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请叫我王老湿

[版主]
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发表于：2022-10-08 10:37:46

2楼

这个不是简单的三角函数关系吗？同一边2个传感器安装距离已知，2个传感器离检测物体距离测算得知

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Enjinia

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发表于：2022-10-08 15:35:56

3楼

贴个日本人的平台算法，希望有所帮助！

##########################################

已知Ｘ，Ｙ，θ(绝对位置)求Ｕ，Ｖ，Ｗ行程的算法

各轴pin的初始坐标

Ｕ：(Ux,Uy)

V：(Vx,Vy)

Ｗ：(Wx,Wy)

回转中心：(at,bt)

Ｕ轴行程＝(Ux-at)(sinθtanθ+cosθ)+(bt+Y-Uy)tanθ+at+X+Ux

Ｖ轴行程＝(Vy-bt)(sinθtanθ+cosθ)+(Vx-at-X)tanθ+bt+Y-Vy

Ｗ轴行程＝(Wy-bt)(sinθtanθ+cosθ)+(Wx-at-X)tanθ+bt+Y-Wy

如要把算法编入程序，需要把移动后-移动前的差值代入。

###########################################

已知Ｕ，Ｖ，Ｗ求Ｘ，Ｙ，θ的算法

1）求θ角

θ=atan{（W-V)÷(Wx-Vx)}

2）求ＸＹ前，需先求得(UA,UB,VA,VB)

UA=(Ux-at)×cos(θ）-(Uy-bt)×sin(θ）+at

UB=(Ux-at)×sin(θ）+(Uy-bt)×cos(θ）+bt

VA=(Vx-at)×cos(θ）-(Vy-bt)×sin(θ）+at

VB=(Vx-at)×sin(θ）+(Vy-bt)×cos(θ）+bt

3)求XY

Ｘ＝(U-(UB+V+Uy-VB-(V-VA)×tan(θ)-Uy)×tan(θ)-UA+Ux)÷(tan(θ)^2+1)

Ｙ＝V+Vy-VB-(Vx-VA-X)×tan(θ）

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工控闯天涯

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发表于：2022-10-08 16:44:55

4楼

"Enjinia" 的回复，发表在3楼
对内容：【贴个日本人的平台算法，希望有所帮助！##########################################已知Ｘ，Ｙ，θ(绝对位置)求Ｕ，Ｖ，Ｗ行程的算法各轴pin的初始坐标Ｕ：(Ux,...】进行回复：

请提供一下相关的坐标系模型

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工控闯天涯

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发表于：2022-10-08 16:45:59

5楼

"请叫我王老湿" 的回复，发表在2楼
对内容：【这个不是简单的三角函数关系吗？同一边2个传感器安装距离已知，2个传感器离检测物体距离测算得知...】进行回复：

是的，需要这样一个数学模型

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hongyun123321

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发表于：2022-10-08 16:57:13

6楼

刚做了一个类似的案例，两个相机引导机器人抓取，需要计算角度和偏移距离。这些数据我都是通过plc来计算然后再发给机器人的。

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Enjinia

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发表于：2022-10-09 09:05:18

7楼

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zhou8p

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发表于：2022-10-09 18:59:10

8楼

在平面上定义一个点位原点，坐标（0,0），

传感器X1-X2构成的直线与Y1-Y2构成的直线垂直（安装保证）,

传感器X1和X2，可求得直线F（x）方程，

传感器Y1和Y2，可求得直线F（y）方程，

求解两个直线方程的夹角，得到角度差，换算到XY坐标系即可。

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尝试努力

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发表于：2022-10-10 08:37:09

9楼

思路不对

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工控闯天涯

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发表于：2022-10-15 18:46:15

10楼

感谢大家帮忙，最后直接PID来弄的

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Smile-lyc

[管理员]
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发表于：2022-11-19 10:14:19

11楼

感谢求助者和答疑者对求助答疑板块的厚爱，赠人玫瑰，手留余香。

对于求助者要求：

1、请在一个月内自行结贴，把悬赏积分（如果设置积分悬赏求助）发放给答疑者；

2、如果在求助答疑过程中，自己已经有效解决问题，建议大家把解决问题方法在自己求助帖分享，有效分享可以获得50积分奖励。

3、求助答疑板块版主结贴时间一般滞后30~45天，以方便大家对求助问题答疑足够时间，也为了每一个优秀答疑人员都可以获取到自己的积分和MP奖励。

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