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【求助】【求助】【求助】CANOPEN控制台达伺服A2回原点问题！ 点击：2397 | 回复：3



lebeson

    
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发表于：2020-05-06 09:16:14
楼主
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CANOPEN控制台达伺服驱动器A2，使用回零模式回原点。

1.如果使用模式33或34，一切正常，此时6062h为0,6064h为0,退出回零模式后回到IP模式（因为之前都是用的IP模式）后一切正常。

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2.如果使用其他模式，遇到减速点信号就马上停下来了，不会去寻找Z信号。比如用模式3，当收到SHOM信号后就马上停下啦了（即遇到减速点就马上停下来了，而不会继续运行直到遇到第一个Z信号才停止），（我使用的是模拟SHOM信号，P3-06配置为3FFF，P2-10~P2-17默认配置，往P4-07写入0x27模拟SHOM信号），此时6062h为0,6064h不为0,6041h为8617；如果退出回零模式回到IP模式（然后SERO_ON），此时电机会快速回转，转到回原点前的位置，此时6062h为0,6064h为0，之后一切正常。

image.png

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3.如果使用不需要寻找Z信号的模式，如回零模式19。当收到SHOM信号后就马上停下啦了，（我使用的是模拟SHOM信号，P3-06配置为3FFF，P2-10~P2-17默认配置，往P4-07写入0x27模拟SHOM信号），此时6062h为0,6064h不为0,6041h为8617；如果退出回零模式回到IP模式（然后SERO_ON），此时电机会快速回转，转到回原点前的位置，此时6062h为0,6064h为0，之后一切正常。

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郭远林

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发表于：2020-05-06 19:46:30
1楼

你这个问题，只有在现场用不同的回原点方式达到你现场所需的工作。这就是根据你的程序和工艺要求进行来调整。且回原点的方式有四种。无论什么品牌都是这样的。这个需要你一个个的实践去理解 

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lebeson

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发表于：2020-05-08 16:07:55
2楼


回复内容：

对： 郭远林 你这个问题，只有在现场用不同的回原点方式达到你现场所需... 内容的回复！

-------------------------

谢谢!这的确要不断去实践去理解。现在问题解决了，之前我对DI码理解完全错了，大概解决的方法是。（希望能帮助到其他挣扎于台达CANOPEN回原点问题的朋友们，反正我是挣扎了半个月了）

要去P2-10到P2-17（即DI1到DI8）配置DI码以及接点。

image.png

将P3-06配置为0x3FFF即使用SDI，然后向P4-07写数据，即可模拟信号了。

如将P2-10配置为0x0124（DI1为ORGP信号，为常开a接点），往P4-07写0x0001（即DI1为ON），就是模拟信号有效，往P4-07写0x0000（即DI1为OFF），就是模拟信号无效，这样上升沿、下降沿也有了。

哈哈哈哈，初次接触工控很多理解都有偏差，欢迎纠错！

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Smile-lyc

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发表于：2020-06-09 11:33:27
3楼

感谢诸位答疑求助。温馨提醒：求助者请在一个月内及时把悬赏积分结贴发放。如果自己已经解决问题，还请到帖子跟帖分享为好

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