记录使用MC403连接松下驱动器进行闭环控制的过程，两个设备都是第一次用，有不对的地方请大佬指出。

驱动器：

  松下A6 MCD多功能型伺服（型号8位F，位置控制型E和通用通讯型G不支持模拟量输入）。将控制器调整为速度模式：

P0.01 改成1，需要上电生效，参考松下设置该类参数的方法

P3.02 可以调整模拟量与转速之间的关系

P3.03 可以调整指令的方向

P0.11 可以修改电机每圈旋转输出的脉冲数，记录下来后边在trio中设置要用

P4.22 调整零漂

连接线：

  按速度模式接线，由于主要测试用，son等I/O没有接，主要是将编码器AB项和模拟量输入接到TRIO上。网上有资料说信号地要接（5口），不然会损坏控制器，谨慎起见就接了ps：后来细看松下说明书，这里是强调过要接的。

TRIO

  M403控制器P823（motion perfect软件里读出来是P824，但装置背后铭牌写的P823，也不知道到底是哪个），支持两路模拟量输出；三个db9接口可配置成编码器输入，其中两个可作为伺服反馈，因此可以做两个模拟量伺服控制。

  在使用模拟量输出时，要注意需要将trio的中间IO端子24v供电。模拟量输入输出和该IO端子使用同样的电源。

  在trio中将轴类型设为ATYPE=44,事实上对与模拟量轴，还有别的可以选，这里虽然没接z但选了这种。我是在MC_CONFIG文件里写的，之前直接写在程序里也行。

  UNITS 是单位的设定，设定方法参考P0.11，如P0.11=2500，认为电机转一圈为360deg，考虑四倍频，UNITS=4*2500/360。连接完成后，伺服上电，可以使用trio的axis parameter调整零漂——静止时观察ENCODER不动即可。

    在进行闭环控制前，要确认模拟量输出方向和编码器方向是否相同，可以先SERVO=OFF，使用DAC指令输出一个正电压，看编码器值是否增大。如果相反可以用encoderratio=（-1，1）更改编码器方向。如果上来就用闭环，在模拟量方向和 编码器方向相反会形成正反馈，导致飞车。

  编写简单的运动程序，测试电机运动，让电机以360u/s运动，即60rpm，通过驱动器D01.SPD查看电机转速为60，调试完成。这里的servo=on意思为使用伺服控制，如果为off，可以用dac指令单独让模拟量输出，调试开始时可以用这个方法验证模拟量输出是否正确。M403是12位的模拟量输出，1024时输出为5V。此外也可通过trio的oscilloscope查看曲线