伺服电机加载力走正弦 点击：1033 | 回复：8
伺服电机，带动丝杠上下往复运动。
1，位移模式，位移走正弦（与时间），振幅2MM，频率5HZ。振幅10MM，频率1HZ（根据工艺设定）
研究了很长时间，用带电子凸轮的控制器，虚拟主轴，真实从轴，就等着到货测试了。
2，力模式。
丝杆上下运动去压迫工件（工件有弹性会形变），工件上装有力传感器（模拟量式）。工件最大能承受10KN的力，超过10KN工件会损坏。
从接触开始0N，到慢慢压迫至5KN，然后反转退回，但是力要规律控制。
要实现0到5KN的力的正弦（与时间关系），依然5HZ。
力不像位移是线性的，不同的工件刚度也不一样，同样的工件在多次压迫之后刚度也会变。伺服电机的位移即工件的压缩量，这个压缩量与力之间也没有明确的函数关系。
有大佬有类似的经验指导一下么
台达伺服ASDA-B2参数基本设定：
一）P1-XX基本参数设定
1.P1-00.0脉冲型式=2（脉冲列+符号）即脉冲+方向控制方式
2.P1-01=00位置控制模式;P1-01.3=1方向改变
3.P1-32=0表示停止方式为立即停止
4.电子齿轮比参数设定，查手册得知电机尾部编码器分辨率17bit（160000p/rev)
这里有个公式：分辨率160000/1圈脉冲数=P1-44/P1-45
假设P1-44设为160，P1-45设为1.那么1圈脉冲数=1000
就是说，此时，PLC发10000个脉冲，电机转一圈
同时结合齿轮比，同步带周长或丝杆的间距，就可以确定我们达到要求要发多少脉冲了
P1-44电子齿轮比分子
P1-45电子齿轮比分母
分子分母可以随意设定
P1-37初始值10，表示负载惯量与电机本身惯量比，在调试时自动估算
设置一下红色字体参数，自动根据负载进行调整。
引用 gearin 的回复内容： 一，位置跑凸轮模式，曲线就是正弦；二，位置模式下进行力...
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一，位置跑正弦，不管力大小。只监控力值。
二，位置模式下，力矩限值通过正弦这个好算，但是对应的位置怎么计算。
力矩是由负载决定的，比方计算出正弦波峰对应的力矩是80%，位置应该设置多少，会不会到了位置，力矩没有达到80%。正弦波峰对应力矩80%，下一个目标点正弦对应70%，那么电机会反转么。
三，控制位移正弦，不管力，只监控力
控制力正弦，不管位移只监控位移。
力正弦，需要把力按照正弦规律分成尽量多的目标力值，只要每一点力准。
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