请教一下ASDA-A2伺服的使用 点击:3012 | 回复:6



nbceshi

    
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发表于:2017-06-24 17:07:59
楼主

头一次使用伺服,有很多整不明白的地方,请教下大家,谢谢。

我使用的是电缸,配的是ASDA-A2 0421-L ,400W 220V单相的伺服,遇到几个问题


1.速度模式下一直200r/min左右的速度,无法根据DI3、DI4来选择

2.如果先给P4-05写4999或4998更改方向,再动作SON后像是刹车状态下在反转的样子,编码器回授值变小,得再给次方向才会走

3.P5-16无法写入新值进行偏移修改

4.P1-09~P1-11这三组内部寄存器也无法写入新的速度值

5.JOG速度调大的时候比如240,有干磨的那种感觉,不太流畅,不知是不是算震动


我的参数如下,调试是用PC和modscan32软件通过RS485调试的

测试资料
极限开关为NPN常闭传感器2个
    2根黑线分别接DI6、DI7,丝杆到达极限位置时动作断开

编码器分辨率:1280000
丝杆导程:5
电子齿轮比分子:256
电子齿轮比分母:1
每脉冲行程大约为0.001mm
总行程大约为66171个脉冲

采用速度模式
设置
P2-8设为10恢复出厂设置
重新开关机
P3-05=1        //设为RS485通讯
P3-02=7        //通讯设为偶校验
P3-00=04    //设为4号站    重启生效
P1-01=02    //设为速度模式    重启生效
重新开关机
P2-15=22    //设为常闭逆向极限
P2-16=23    //设为常闭正向极限
P2-17=121    //设为常开急停
P0-17=0        //将电机脉冲回授(PUU)放在P0-09
P0-18=7        //电机目前转速放在P0-10
P1-09=6        //地址274    第一组速度    (单位0.1r/min)
P1-10=60    //地址276    第二组速度
P1-11=120    //地址278    第三组速度

控制
DI1 SON        //接控制开关    实际没接线
DI2 TRQLM    //接脉冲清零    实际没接线

DI3 SPD0        //接速度选择 实际没接线

DI4 SPD1        //接速度选择 实际没接线

DI5 ARST        //接故障清除 实际没接线

DI6 CWL        //接逆向极限传感器
DI7 CCWL        //接正向极限传感器
DI8 EMGS        //接急停 实际没接线

    
PC调试需地址加1
P2-30=5        //地址572    表示参数都在RAM中操作
P3-06=159    //地址780    将DI1、2、3、4、5、8的控制交给通讯(每次开机都要设置)
P4-07=4        //地址1038    先选择第一组速度,控制DI接口
P4-05=4999    //地址1034    4999正转(向上)、4998反转(向下),需要SON接通下才能写入
查询
P0-09        //地址18、19    PUU脉冲回授
P0-10        //地址20、21    电机目前转速
P5-16        //地址1312    PUU脉冲回授

调试状态如下

还请各路大仙施下援手,谢谢



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nbceshi

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发表于:2017-06-24 17:27:42
1楼

不知道为什么图片上传后变模糊了

jou

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发表于:2017-06-24 17:52:57
2楼

设P4-05 = 4999/4998 是 JOG mode

是做诊断用的,不是正式工作用的,所以其他速度命令都无效!


既然都做通讯了,何不用PR模式呢?

直接设P5-07控制 PR 做速度控制较方便吧!

不用控制DI了


nbceshi

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发表于:2017-06-24 21:05:40
3楼




回复内容:

对: jou 设P4-05 = 4999/4998 是 JOG mo... 内容的回复!

谢谢您的回复,如果P4-05是诊断用的话,那我操作SON信号后电缸丝杆不会动,是不是还要别的激活信号?

PR模式也要学会,不过现在对P6-02的参数说明红圈内实在看不懂,我不知道理解的对不对,4-7位的值对应的含义要看0-3位的值,比如0-3位的值是7,那么4-7位只有第4位是有效的,如果0-3的值是8,那么4-7位只有4和5位是有效的参数位。能讲解下吗

jou

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发表于:2017-06-24 23:18:43
4楼


回复内容:

对: nbceshi 回复内容:对: jou  设P4-05 = 4999/... 内容的回复!


速度模式只需用(SPD1,SPD0) 选择 四个命令来源就可以动了!

(0,0)模拟量(0,1)P1-09(1,0)P1-10(1,1)P1-11


你对P6-02 参数的理解是正确的!

这是PR路径的编码,现在不需那么辛苦

直接用ASDA-Soft 软件的PR编辑器就可以搞定了!


可以参考 => PR模式事件触发走定长


hongker111111

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发表于:2017-06-26 13:36:56
5楼

你是要用速度模式還是位置模式?

凡心

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发表于:2017-07-14 16:08:05
6楼

楼主好,能给说一下驱动器和电磁接触器怎么连接的吗?


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