当前位置：工控论坛 > > 产品 > 运动控制 > 台达(DELTA)伺服

求助：DELTA A2 伺服 CANOPEN同步参数 点击：2199 | 回复：8



xuzhenrui

    
  • 精华：2帖
  • 求助：12帖
  • 帖子：79帖 | 205回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：1038
  • 注册：2003年9月11日
发表于：2012-09-20 09:12:07
楼主
求助帖5分-已结帖
最近做一个项目，用10MC通过CANOPEN总线控制6个A2伺服。在指令执行过程中经常出现CANOPEN同步失效，同步信号太快，同步信号超时等错误。跟同事沟通，大家认为需要调整P3-09 CANOPEN同步设定这个参数。我对CANOPEN总线的原理不是很熟悉，谁能给我解释一下手册上说的同步误差范围，目标值，死区范围和修正量的关系。
分享到：
收藏 邀请回答 回复楼主 举报



纵横军团总司令-宝马760LI

  • 精华：0帖
  • 求助：7帖
  • 帖子：146帖 | 4421回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：25033
  • 注册：2005年11月18日
发表于：2012-09-20 09:39:38
1楼

帮你顶起来，也建议你咨询一下你当地的中达办事处技术，更快捷一些。

回复 引用 举报

翱 翔

  • 精华：0帖
  • 求助：3帖
  • 帖子：5帖 | 770回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：2889
  • 注册：2011年8月05日
发表于：2012-09-20 12:18:09
2楼

请咨询台达办事处，台达官网：http://www.delta.com.cn/

 

回复 引用 举报

xuzhenrui

  • 精华：2帖
  • 求助：12帖
  • 帖子：79帖 | 205回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：1038
  • 注册：2003年9月11日
发表于：2012-09-22 21:39:44
3楼
今天看手册，手册上说CANOPEN同步信号太快，操时等错误的处置方法是NMT:RSET NODE 或0X6040 FAULT RSET，不知道是什么意思，请各位帮忙解释一下。
回复 引用 举报

eagle109

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：8帖 | 18回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：94
  • 注册：2008年8月26日
发表于：2012-09-23 11:33:55
4楼
你同步报文周期是多少ms
回复 引用 举报

alexqiu

  • 精华：0帖
  • 求助：1帖
  • 帖子：13帖 | 233回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：933
  • 注册：2006年8月28日
发表于：2012-09-24 09:50:01
5楼

1. 请确认是否使用CAN  总线标准线缆及终端电阻

2.确认驱动器是否接地

3.可将P3-09参数设定为5055

4.确认同步时间是否合适。 6轴系统 用运动控制程序运行时间（D6501 + 2) 较为合适。

回复 引用 举报

闪电6061005

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：3帖 | 40回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：173
  • 注册：2003年12月07日
发表于：2012-11-22 21:57:32
6楼
CANOPEN不是运动实时总线，速度不够，要求精度高的场合不适用。
回复 引用 举报

alexqiu

  • 精华：0帖
  • 求助：1帖
  • 帖子：13帖 | 233回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：933
  • 注册：2006年8月28日
发表于：2012-11-28 10:16:15
7楼

应该有很多人抱有楼上的想法。如果8轴控制在4ms 的控制周期，大家觉得很多应用都做不了吗？ 大家都在说精度高，什么样的精度才叫精度高?

 

大家不妨想一想，在工业以太网EtherCAT pOWERLINK出现之前, 欧洲都用什么做运动控制。

据我所知在很久之前就有公司用CANopen 运动控制产品用在无轴印刷上。具体精度速度未知。

而且目前为止，beckhoff 包米乐 Shneider 的运动控制系统中，CANopen 应该占的比重还不小吧。

就目前国内的工业水平，CANopen 运动控制产品适用于70% 以上的应用。

 

以台达的应用经验，台达CANopen 运动控制产品在无轴6色凹版印刷上。200米/分 精度在正负5丝是没有问题。

在包装行业，7轴 多刀对标控制在正负1mm 是没有问题。在线切割行业 线速度900米是不会有问题。我就就不一一列举 了。

回复 引用 举报

bearhuihui

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：0帖 | 20回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：87
  • 注册：2012年10月09日
发表于：2012-12-24 16:11:10
8楼
欧系的高速运动控制大多采用基于以太网物理结构的通讯总线。并且运动曲线在编程时直接下载到驱动器的内置ROM中。运行时的总线通讯主要用于处理编码器信号。
回复 引用 举报

热门招聘
相关主题

官方公众号
智造工程师