请教各位高手个伺服电机多点运行平滑过渡的问题 点击:3328 | 回复:11



MOJZOHANG

    
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发表于:2012-04-15 16:35:10
楼主

现在遇到个问题,比方说三个点A(1000000,0) B(2000000,0) C(3000000,0),使用LIN X1000000 F200000 LIN X2000000 F200000 LIN X3000000 F200000 后发觉丝杆上的滑块在A到B B到C 的过程中会有个减速再加速的过程,造成设备的滑块有个停顿,不知道各位有没有什么办法可以让abc三点能平滑过渡?不要有减速加速的过程?不知道是否有相关的参数设置?还是有什么技巧?



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波恩

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发表于:2012-04-15 17:28:32
1楼

如果控制器不能做到跨段加减速,又不希望停顿,最好在轨迹规划时做到一步到位。

以前见过一个定位方案,也是由多段点位构成一个运行曲线,不能跨段加减速,结果也是段间频繁加减速,以至于执行效率提不上去,而且启停抖动很大,据说后来减少了段数,效率也高了,启停也平稳了。

MOJZOHANG

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发表于:2012-04-15 22:10:44
2楼
完蛋了,客户是要上位机在30分钟内发送4w左右的xy地址给我,然后我执行。。。不可能事先规划出来

MOJZOHANG

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发表于:2012-04-15 22:13:07
3楼
我觉得伺服电机的运动不可能都是启停启停的吧?肯定是一定方法可以控制的,比如说走一根3米的直线,当中断一下,伺服电机可以走成很平滑的3米吗?还是必须在当中启停一下(顿一下?)

波恩

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发表于:2012-04-16 09:04:50
4楼

上位机是客户做还是你做,上位给出座标的同时有没有指定速度?

下位直接使用伺服,还是另有一个中间控制器?

 

停顿与否的关键不再伺服,在于轨迹控制方式,如果只是简单的点到点控制,必然有段内加减速,停顿不可避免。连续轨迹控制必须做跨段加减速,才有可能平滑运行。

MOJZOHANG

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发表于:2012-04-16 10:14:48
5楼

上位机是另外一个乙方做,原来是打算做成PC通过VC开发一套程序通过485接口发送数据给我,数据包含XY坐标及时间(即A点在XX秒---基本是在30ms内移动到B点),但是考虑到VC我不是很擅长,所以打算通过EXCEL生成数据导入HMI(台达的B10S615)再控制PLC和伺服,但是现在发觉有两个问题,甚至可能导致项目失败,1.30ms的时间太紧,HMI发送数据到PLC在到伺服之间的延时可能远远大于30ms,造成来不及相应,2.每个点之间有停顿,即加减速时间。

笨鳥慢飛

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发表于:2012-04-16 10:34:52
6楼
你要的是機械手的控制模式 也就是連續路徑的功能 或是電子凸輪的功能 否則你很難避開加減速

波恩

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发表于:2012-04-16 10:53:35
7楼

485通讯时间是个瓶颈。

所选PLC必须具备轨迹二次规划能力,以实现跨段加减速和段间恒速。一般的P2P功能无非满足。

dis_beauty

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发表于:2012-05-11 11:34:22
8楼
看来你的plc是做不到的,用运动控制卡吧,卡都会有平滑过渡功能

2012AA2012

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发表于:2012-05-15 15:13:27
9楼
波恩 大大说的跨段加减速是个什么概念?能否简单介绍下原理?

2012AA2012

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发表于:2012-05-15 15:15:12
10楼
是不是指的运动控制卡所具有的多段加工轨迹平滑处理?是通过预读下一步或者几步的方法实现的么?

叫我小白

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发表于:2012-05-15 16:40:54
11楼

要求随动的项目用HMI和PLC的方案不合适吧. 通常用PC+运动控制器实现.


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