请教各位高手个伺服电机多点运行平滑过渡的问题-专业自动化论坛-中国工控网论坛

请教各位高手个伺服电机多点运行平滑过渡的问题点击：3320 | 回复：11

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发表于：2012-04-15 16:35:10

楼主

现在遇到个问题，比方说三个点A（1000000，0） B（2000000,0） C（3000000,0），使用LIN X1000000 F200000 LIN X2000000 F200000 LIN X3000000 F200000 后发觉丝杆上的滑块在A到B B到C 的过程中会有个减速再加速的过程，造成设备的滑块有个停顿，不知道各位有没有什么办法可以让abc三点能平滑过渡？不要有减速加速的过程？不知道是否有相关的参数设置？还是有什么技巧？

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波恩

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发表于：2012-04-15 17:28:32

1楼

如果控制器不能做到跨段加减速，又不希望停顿，最好在轨迹规划时做到一步到位。

以前见过一个定位方案，也是由多段点位构成一个运行曲线，不能跨段加减速，结果也是段间频繁加减速，以至于执行效率提不上去，而且启停抖动很大，据说后来减少了段数，效率也高了，启停也平稳了。

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MOJZOHANG

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发表于：2012-04-15 22:10:44

2楼

完蛋了，客户是要上位机在30分钟内发送4w左右的xy地址给我，然后我执行。。。不可能事先规划出来

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MOJZOHANG

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发表于：2012-04-15 22:13:07

3楼

我觉得伺服电机的运动不可能都是启停启停的吧？肯定是一定方法可以控制的，比如说走一根3米的直线，当中断一下，伺服电机可以走成很平滑的3米吗？还是必须在当中启停一下（顿一下？）

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波恩

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发表于：2012-04-16 09:04:50

4楼

上位机是客户做还是你做，上位给出座标的同时有没有指定速度？

下位直接使用伺服，还是另有一个中间控制器？

停顿与否的关键不再伺服，在于轨迹控制方式，如果只是简单的点到点控制，必然有段内加减速，停顿不可避免。连续轨迹控制必须做跨段加减速，才有可能平滑运行。

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MOJZOHANG

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发表于：2012-04-16 10:14:48

5楼

上位机是另外一个乙方做，原来是打算做成PC通过VC开发一套程序通过485接口发送数据给我，数据包含XY坐标及时间（即A点在XX秒－－-基本是在30ms内移动到B点），但是考虑到VC我不是很擅长，所以打算通过EXCEL生成数据导入HMI（台达的B10S615）再控制PLC和伺服，但是现在发觉有两个问题，甚至可能导致项目失败，1.30ms的时间太紧，HMI发送数据到PLC在到伺服之间的延时可能远远大于30ms，造成来不及相应，2.每个点之间有停顿，即加减速时间。

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