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求助，使用台达AB系列做旋转位置控制 点击：784 | 回复：8



zero_eric

    
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发表于：2011-07-29 14:28:09
楼主

ASD-A0221-AB+ECMA-C30602FS做旋转位置控制，现在发现两个现象，一是上电后，刹车不通24V时，轴还是可以轻微转动；二是装上旋转装置后，刹车不通24V时，可以转动轴，即刹车起作用了，但还是太小。

以上现象是否正常？

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波恩

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发表于：2011-07-29 16:54:20
1楼

“刹车不通24V时，轴还是可以轻微转动”———抱闸本身确实存在微小间隙，比如1度左右；

 

“刹车不通24V时，可以转动轴，即刹车起作用了，但还是太小。”———要看您的旋转装置半径有多大，伺服电机所配抱闸的力矩能力一般与电机的额定力矩相当，当旋转装置半径较大时，以其半径为力臂稍加施力，可能就已经超出抱闸的制动力矩了。

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zero_eric

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发表于：2011-08-02 10:25:06
2楼
谢谢，已经实验出来，是选取的电机功率太小。不过台达伺服的额定扭矩都很小。有个实际问题问一下：台达中高惯量系列，ECMA-G31306FS（配ASD-A0721-AB），额定转速1000rpm，感测是2500ppr，也就是说，每圈仍然是10K个脉冲。我已经知道ECMA-C30602FS是500Kpps对应于3000rpm，那么ECMA-G31306FS的脉冲频率和转速的关系是如何？是不是166.67Kpps？
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zero_eric

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发表于：2011-08-05 16:15:05
3楼
还有新问题，做精确位置控制，台达的机器上电怎么找原点？
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zero_eric

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发表于：2011-08-07 13:07:37
4楼
找原点，附加限位开关后，找Z相脉冲，用什么方式实现控制？位置模式还是别的模式？爬行用外部脉冲控制吗？外部脉冲用干扰很大，台达机器收到脉冲数有误差，按整圈实测下来，0.5<收到脉冲数<1%。难道是发单个脉冲爬行吗？收到Z脉冲后，怎样停止伺服？
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earhart

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发表于：2011-08-08 15:35:46
5楼
AB伺服可以有外边脉冲控制或者内部寄存器定位控制，由上位机控制的话 回原点功能参考 ZRN指令，内部寄存器控制的话 参考SHOM参数设定
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zero_eric

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发表于：2011-08-11 21:35:18
6楼

继续询问菜鸟级问题，使用内部寄存器命令归零后，用外部脉冲做位置控制（丝杠将旋转变为直线运动），怎样降低脉冲的误码率（即提高位置精度）？速度没什么要求，不要求很高的线速度。加外部磁栅或光栅做位置闭环？如果这样做，有什么要注意的地方？

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TellTruth

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发表于：2011-08-11 22:12:30
7楼
命令脉冲丢失是不正常的，检查控制输出的电流能不能达到驱动器的输出要求。否则可能造成脉冲丢失。解决的办法中间同相或者反相驱动门驱动。
回零方式是控制卡决定的。通常有好几种模式，如何使用控制手册中有说明。
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等待的猫

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发表于：2011-09-09 16:11:38
8楼

各位前辈大家好：最近我也在做一个高精度转台，我的电机是稀土永磁力矩直流电机，现在照不到合适的驱动请大家帮忙找找。。。先谢了！我的QQ是280652217，邮箱gaoweike666@163.com

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