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求助多台伺服电机之间的同步问题 点击：12858 | 回复：97



hyjiang

    
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发表于：2011-05-18 07:26:05
楼主

  请教各位大侠：

         想要用1台3KW伺服电机控制另外4台1.5KW伺服电机，要求五台伺服电机完全同步运转，请问怎样设计合理？

 

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征

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发表于：2011-05-22 18:08:34
21楼

还在狡辩？？？？？

 

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刘志斌

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发表于：2011-05-22 18:28:08
22楼
引用征 的回复内容：

还有脸在狡辩？？？？？


1、我知道你要说什么，我知道你的问题出在什么地方，我一定能让你明白过来；

2、但是，如果你不把自己骂人的话删掉，并道歉，我不再回答你的问题！！！

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征

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发表于：2011-05-22 18:44:44
23楼
引用刘志斌 的回复内容：引用征 的回复内容：

还有脸在狡辩？？？？？

 

 


1、我知道你要说什么，我知道你的问题出在什么地方，我一定能让你明白过来；

2、但是，如果你不把自己骂人的话删掉，并道歉，我不再回答你的问题！！！


 

尊重一下你的感受，那句话去掉两个字， 某字对你可有可无！

 

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征

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发表于：2011-05-22 18:47:05
24楼

讨论到此为止， 不要污染了运动控制板块这片净土！

 

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征

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发表于：2011-05-22 18:53:41
25楼

给楼主点建议：

多电机同步一直是很难做的一块内容， 国内的高校也在进行研究。

前两年我知道在两电机同步这个问题上， 采用了非线性逆控制的方法， 实现了两个电机通过皮带的同步控制， 但这个控制具体有没有实用， 不清楚！毕竟是高校的科研课题， 不好说！

像这种五个电机同步， 不知道国内做的怎样，实用的产品不是很清楚。 如果同步要求较高的话， 估计国内做不了。 即便有这样的产品， 你也未必敢用。

你可以咨询一下西门子的技术支持工程师， simition D 应该可以满足， 它可以控制32轴， 但是不是做到32轴同步， 不是很清楚！

 

如果对同步要求不是很严格或者要求不高， 可以考虑一下国内的产品。

 

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书山有路-勤为径

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发表于：2011-05-24 09:09:17
26楼

上面那两个，讨论问题时一定要对事不对人啊

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falql223

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发表于：2011-05-24 09:35:47
27楼
刘志斌到最后还是没有说出什么是机械的软硬特性！我很期待
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征

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发表于：2011-05-24 11:53:54
28楼
刘不清楚电力拖动系统是直接控制转矩的，通过转矩间接控制速度的。 这个是电力拖动的最基础的知识！ 牛顿运动力学定律是力产生加速度，然后物体运动，才有速度！ 这是初中的物理知识！ 他的高论，变频器不能控制转矩，只能控制速度，简直是在侮辱牛顿！
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刘志斌

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发表于：2011-05-24 12:09:26
29楼

引用falql223 的回复内容：

刘志斌到最后还是没有说出什么是机械的软硬特性！我很期待

 

1、举个例子：

1）多个马拉一辆车，尽管马的速度、位置同步了，但出力有大有小；

2）如果那头马速度大，就会出力大，这时它可以降低速度，减小出力；

3）如果那头马速度小，就会出力小，这时它可以增大速度，增大出力；


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刘志斌

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发表于：2011-05-24 12:18:01
30楼

2、举个例子：

1）多个马拉多个车，各拉各的车；

2）速度、位置同步了，这时各个马出力均等；

3）出力小了，速度就跟不上，出力大了速度超了；

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刘志斌

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31楼
3、如果多个伺服出力为共点力，尽管速度位置相同，但是出力不均等，就是说会出现功率大、小不均等的情况；
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刘志斌

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32楼
4、如果多个伺服出力并非共点力，各是各的负载，速度位置相同时，出力是均等的；
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刘志斌

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发表于：2011-05-24 12:27:32
33楼

5、如果多个伺服出力为共点力，尽管速度位置相同，但是出力不均等，就是说会出现功率大、小不均等的情况：

1）这时，功率大出力大的伺服速度下降一点，出力可以减小一点；

2）这时，功率小出力小的伺服速度提高一点，出力可以增大一点；

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刘志斌

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34楼

6、所以如果多个伺服出力为共点力时，同步运行，伺服的机械特性要软一些：

1）机械特性要软，就是伺服出力大时，速度会自动减小一点，使功率、出力减一点；

2）机械特性要软，就是伺服出力小时，速度会自动增大一点，使功率、出力大一点；

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35楼
7、如果多个伺服出力并非共点力，各是各的负载，速度位置相同时，出力是均等的，同步控制时，每个伺服只要恒速控制就可以了，伺服的机械特性要硬；
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刘志斌

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发表于：2011-05-24 12:43:31
36楼

谈谈机械特性：

1、机械特性指的是动力力矩（或者动力）与速度的关系；

2、如果阻力矩增大，这时动力力矩也随之增大，速度却不减小，保持恒速，就是机械硬特性；

3、如果阻力矩增大，这时动力力矩也随之增大，速度也随之减小，不能保持恒速，就是机械软特性；

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征

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37楼
高论！总结一下： 我们推箱子是先用力，箱子然后才动，然后根据箱子的速度调整自己的出力使箱子维持期望的速度。刘志斌是先不出力，凭空达到一定速度（如果他能的话），一头撞箱子上，再出力！然后箱子速度慢了，他再在不用力的情况下提高自己的速度撞箱子，调整出力，如此循环下去，箱子稳定运动了！ 有一个问题，他能在不用力的情况下使箱子运动，那他为什么还要拿头撞箱子呢？
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刘志斌

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发表于：2011-05-24 12:50:23
38楼

4、举例说：

1）异步电机，拖动负载运转，不管负载大小变化，速度几乎不变，所以说异步电机具有机械硬特性；

2）串励电机，例如手电钻，打开开关通电，你听电钻转动的声音就知道速度很高，这时，你开始用它钻东西，一加载力矩增大，你就会感觉到速度马上降下来，这就是机械软特性；

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征

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39楼
刘志斌给介绍下你怎么推箱子的？ 马都知道先用力迈腿才能走，才能跑起来，你刘志斌不知道？你刘志斌都是先跑起来，发现前面有墙再调整出力？你不怕撞墙上？
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刘志斌

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40楼

5、机械软特性好？还是机械硬特性好？

1）加工机械，有时需要机械硬特性，有时需要软特性；

2）加工机械需要什么机械特性，什么机械特性就好！

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