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到底CAN能控制伺服的能力有多强呢？ 点击：4896 | 回复：11



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发表于：2010-08-29 16:42:23
楼主
我菜鸟想问一下。每次看到有用CAN控制伺服的帖子，老大们都说《 CAN的数据传输率较低，基本协议本身不具备时间触发机制，实时能力很有限》。 到底CAN能控制伺服的能力有多强呢？ 最大能控制多少轴定位，最大能控制多少轴同步？ 施奈德M340 PLC样本手册上说CANOPEN可以连64个。我想，智能伺服的运动控制部分的数据都在伺服驱动器里处理了 ，PLC只是触发伺服动作而已了，应该不会在总线上产生太多数据，这样总线应该能带很多类似的模块的。
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伺服新手上路

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发表于：2010-08-29 18:09:45
1楼
CAN的数据传输速率标称是1Mbps,3轴内的同步还不错（记得好像大概在２ms左右），超过３轴延时就会长，而且轴数越多延时越长，记得有人做过实验２０轴大概在２０ms以内，至于能连多少个好像大家说法不一，有的厂家说１６轴，有的３２轴，有的６４轴，还有的说可以１２７轴，具体得咨询厂家。
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CHENNET

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发表于：2010-08-29 22:48:45
2楼

标准协议127从站，每个从站四组PDO，有的伺服厂家扩展了单节点PDO数据量，达到八组PDO，这样就只支持63从站了。

同步能力主要是靠同步报文。性能不错。

如果靠CAN总线同步，最好用cross communication， 不要通过CPU。can总线报文是广播的。

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alexqiu

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发表于：2010-08-30 10:07:44
3楼

如果没办法上工业以太网(Ethercat),CAN 是个不错的选择。

通过CANopen来控制伺服动作根据是否插补而论，如果不需要插补可以接最多127轴，如果需要插补，由于插补数据量比较大，切不能把插补周期弄得太久，所以最多也就连个8或者16轴，但是此种运动控制器价格不菲。

相信大家多数都不需要插补，M340就是没有插补的。因此理论上可以连接127轴。数据传输效率8 CAN message  /ms

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刘岩利

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发表于：2010-08-30 17:45:25
4楼
CAN只是个通讯手段，哪里有什么控制伺服的能力。如果伺服的动作简单，开环控制，对通讯的需求就少，可参与的伺服就多。
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发表于：2010-08-30 20:34:20
5楼
大家都说一下，你们用过的CAN总线最大挂接了多少个伺服和变频器，拉了多长的电线。
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alexqiu

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发表于：2010-08-31 10:10:38
6楼

CANopen DSP402 有定义很多控制模式。其中有一种是IP模式。需要控制器固定时间发送经过插补算法运算出的位置、速度、加速度。伺服驱动器通过相邻的控制数据（位置、速度、加速度）计算出每个位置环周期要做的事。

无独有偶PLCOPEN 也定义类似的功能。CAN负责数据传输，CANopen 来决定这些数据要做什么动作。

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GUN

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发表于：2010-08-31 12:40:58
7楼
CAN标准接127个节点。1M带宽。其响应性和节点数及传输距离都有关系。应用最广就是汽车的中央控制
CAN在工业上应用，成本属于较低的。但各个厂家之间，CANopen协议并不统一
将来Ethernet会是主流
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远 方

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发表于：2010-09-18 00:43:00
8楼

CANopen协议定义了127个从站位置，但实际组网的时候要看CAN收发器芯片的驱动能力，就使用最广泛的NXP　PCA82C251来说，就只能支持到110台联网

 

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连杰

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发表于：2010-10-02 07:55:41
9楼

2楼

 CAN的报文不是已经都有成熟的了 你的意思是说我们要自己写报文？

 那不是很累？

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wjbgk

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发表于：2010-10-04 10:53:53
10楼
CAN做为实时控制总线应该不是问题，控制伺服的能力主要看控制器和驱动器的能力。
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474651279

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发表于：2019-12-12 23:28:36
11楼

回复内容：

对：GUN CAN标准接127个节点。1M带宽。其响应性和节点数及传输距离都有关系。应用最广就是汽车的中央控制 CAN在工业上应用，成本属于较低的。但各个厂家之间，CANopen协议并不统一 将来Ethernet会是主流     内容的回复：

EtherCat以后会和现在的Canopen一样，因为应用层协议有COE EOE SOE 等等多种，虽然都叫EtherCAT但是并不互相兼容 特别是控制器

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