求助，位置控制S型算法！ 点击：1406 | 回复：6
发表于：2010-03-29 20:10:51
3楼
最简单的S型加减速策略是：
加速段和减速段的加速度曲线为矩形，匀速段加速度为零，或者无匀速段；
顺次积分后，得到的速度曲线的加速段和减速段为直线加减速曲线，匀速段为恒速或者无匀速段；
位置曲线的加速段和减速段为抛物线加减速曲线，匀速段为直线或者无匀速段。
这样构成的位置曲线为2次曲线＋直线＋2次曲线拼接而成的S型曲线。
上述加减速策略的加减速段会产生冲击，因此需要控制加加速度，这样一来：
加速段和减速段的加速度曲线为等腰梯形，或者等腰三角形，亦即变加速度段的加加速度曲线为矩形，匀加速段的加速度曲线为矩形，或者无匀加速段；匀速段的加速度为零；
顺次积分后，得到的速度曲线的变加速段为二次曲线，即抛物线加减速曲线，匀加速段为直线，匀速段为恒速或者无匀速段；这样构成的速度曲线已然是2次曲线＋直线（可无）＋2次曲线拼接而成的S型曲线，这才是真正意义上的S型加减速；
位置曲线的变加速段为三次曲线，匀加速段为抛物线，匀速段为直线；这样构成的位置曲线是由3次曲线＋2次曲线（可无）＋直线（可无）＋2次曲线（可无）＋3次曲线拼接而成的S曲线，相比上一种，起停更为平顺，冲击更小。
另外，欧系伺服和运动控制中常用5次方曲线构成位置加减速曲线，甚至6次方曲线。具体原理不详。
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