一台不知名厂2003年生产的6130数控车床，配置：KND100T数控系统+松下MSDA103A1A驱动器+MDMA102A1G伺服电机。

在使用中出现Z轴未准备好报警，打开电箱门，看见Z轴MSDA103A1A驱动器6个数码管全亮为8.，并闪烁，检查驱动器外围没有发现问题，确定驱动器坏了。

在本地找了3家搞修驱动器的没有修好，只好买新的，一打听，这种松下MINAS-A型号的驱动器已经停产很久，被新的MINAS-A4系列代替，由于价格太贵，建议用国产的代替。查松下MSDA103A1A驱动器为1kw功率，三相～200V电压，增量式编码器2500r/p，MDMA102A1G伺服电机为1kw功率，三相～200V电压，增量式编码器2500r/p，带键轴。

由于数控系统是KND，向他们询价，觉得价格也贵，后又向广州数控、华中数控、武汉登奇、珠海运控、南京埃斯顿、武汉迈信等公司成套询价和比较，又在本论坛了解，迈信和华大在跟KND做配套，最终选择了武汉迈信EP100-3A+华大130STM04025（成套），在这几家中价格最便宜，并且EP100驱动器与KND－SD100接口一模一样，参数设置也是一样（两家说明书相比），这样改动更少，更方便了。

东西收到后，发现电机键与原松下不一样，原松下键宽为8mm，华大电机键只有5mm，当时订货时忽略这个细节，只好把电机键槽铣削成跟原大小一样，这样才把电机装上。

原松下驱动器和电机插头与迈信驱动器+华大电机插头也不一样，需要改接。把原电机插头剪掉，动力线重新依UVW顺序焊接在插头2、3、4脚，1脚焊接PE线。电机反馈电缆带插头换新配的，只是在驱动器这边按照说明书重新焊接CN1和CN2，当时焊接这2个插头眼睛都看花了，脚位太密，又小，现场光线又差（乡村小厂），腿都站硬了，焊了一天才搞定。检查接线无误后通电，驱动器出现7号报警，暂时没有管他，先按照KND-SD100伺服调试说明，修改以下几个参数：

参数1＝44，对应当前130STM04025电机代号；

参数4＝0，位置控制方式；

参数12/13＝5/3，6mm螺距丝杆，电子齿轮比；

参数14＝1，CCW/CW双向脉冲，位置指令脉冲输入方式；

参数20＝1，驱动禁止输入无效，运动无限制。

修改完保存后开机，报警消除，用手轮摇动Z轴运行，发现±摇动手轮，轴只往+向运动，CNC屏幕显示的两个方向数据也正常，检查驱动器参数没有发现问题，跟说明书一样的，打电话跟迈信的说了情况，也不晓得是怎么回事，个人觉得CNC应该没有问题，还是在驱动器设置的几个参数里面有不正确，最大怀疑就是参数14号，试把参数改成0，成为脉冲+方向，保存后开机运行正常。

到现在已经正常运转了约半个月，还没有打电话说有问题，看来国产的产品还是可以，价廉物美，能满足所需运行要求即可，何必非要进口的产品，除非你钱多得发骚。